ubuntu18.04 kinetcv2相机获取深度图与点云

在Ubuntu 18.04上使用Kinect v2相机获取深度图和点云，可以按照以下步骤进行操作：

1. 确保已经连接好了Kinect v2相机并且安装了OpenNI2和NiTE2软件包。可以通过在终端中运行以下命令来安装：

   sudo apt-get install openni2-utils
   sudo apt-get install nite2

2. 确认相机被系统正确识别。在终端中运行以下命令可以看到已连接的设备列表：

   lsusb

如果看到包含“045e:02c4”的设备，即代表Kinect v2相机被正确识别。

3. 下载和安装libfreenect2库。可以在libfreenect2的GitHub页面上找到源代码和安装说明。按照说明完成库的安装。

4. 编写获取深度图和点云的代码。可以使用C++或Python编程语言进行开发。以下是一个示例Python代码片段来获取深度图和点云：

   import numpy as np
   import cv2

   # 导入libfreenect2库
   from freenect2 import Device, FrameType

   # 创建Kinect v2设备对象
   device = Device()

   # 启动Kinect设备
   device.start()

   # 设置深度图和点云帧
   device.set_frame_mode(FrameType.Depth)

   # 获取深度图和点云
   depth_frame = device.get_frame()
   depth_image = depth_frame.get_data()

   # 将深度图转换为灰度图
   depth_image_gray = cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03)

   # 显示深度图
   cv2.imshow("Depth Image", depth_image_gray)
   cv2.waitKey(0)

   # 获取点云
   point_cloud_frame = device.get_frame(FrameType.PointCloud)
   point_cloud = point_cloud_frame.get_data()

   # 处理点云数据
   # ...

   # 停止Kinect设备
   device.stop()

通过以上代码，我们可以获取Kinect v2相机的深度图并将其显示出来，同时也可以获取点云数据进行后续处理。

以上就是在Ubuntu 18.04上使用Kinect v2相机获取深度图和点云的简要步骤和示例代码。具体实现可能需要根据实际项目需求进行修改和补充。