IMU轨迹解算的matlab程序

以下是一个简单的IMU轨迹解算的Matlab程序：

clear all;
load imu_data.mat; % 加载IMU数据
dt = 0.01; % 采样时间间隔
n = length(ax); % 数据点数
v = zeros(n,3); % 速度
p = zeros(n,3); % 位置
q = [1 0 0 0]'; % 姿态四元数
g = [0 0 -9.8]'; % 重力加速度
for i=2:n
    % 陀螺仪积分
    w = [gx(i) gy(i) gz(i)]';
    q = q + 0.5 * quatmultiply(q,[0 w']*dt);
    q = q / norm(q);
    % 加速度计积分
    a = [ax(i) ay(i) az(i)]';
    a = quatrotate(q,a')';
    v(i,:) = v(i-1,:) + (a-g)'*dt;
    p(i,:) = p(i-1,:) + v(i,:)*dt + 0.5*(a-g)'*dt^2;
end
plot3(p(:,1),p(:,2),p(:,3));

其中imu_data.mat是包含ax、ay、az、gx、gy、gz六个向量的Matlab数据文件，分别表示加速度计和陀螺仪的三个轴向量，单位为m/s²和rad/s。程序首先设置采样时间间隔dt、数据点数n，然后初始化速度v、位置p和姿态四元数q，以及重力加速度g。接下来，程序循环处理每个时间点的IMU数据，首先通过陀螺仪积分更新姿态四元数，然后通过加速度计积分更新速度和位置。最后，程序将轨迹绘制出来，可以使用plot3函数实现三维绘图。