平衡小车串级pid代码

平衡小车的串级PID控制是一种常见的控制系统设计策略，它结合了比例积分微分（PID）控制器来稳定两个独立的控制任务：车辆的姿态（如角度）和速度控制。这个过程通常分为两层：

1. **主PID控制器**：负责控制整体的速度，保持小车在预定路径上平稳行驶。它的输入通常是目标速度，输出是对电机驱动信号的调整。

2. **副PID控制器**：也称为姿态控制器，专注于保持车辆平台的直立状态。输入可以是车身的实际倾斜角，输出是对电机的力矩控制，使得小车能够自动校正角度偏差。

串级PID代码的基本结构包括以下几个步骤：
- 系统采样当前速度、角度以及它们的目标值。
- 主PID计算速度误差，并据此生成驱动力。
- 副PID计算姿态误差，通过调整力矩来纠正角度偏差。
- 将两部分控制信号汇总，形成最终的控制指令发送给电机。

在编写这样的代码时，需要注意参数调试，比如PID比例增益、积分时间常数和微分时间常数，需要根据实际系统特性进行优化，防止过度反应或震荡。