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autosar CanNM中userdata怎么集成

时间: 2024-10-24 09:08:27 浏览: 84

在AUTOSAR CAN Network Manager (CanNM) 中，UserData是一种用户自定义的数据结构，用于承载特定应用的信息，如传感器数据、状态信息等。在集成UserData时，通常需要按照以下步骤操作：

定义：首先，在应用程序层（Application Layer）中，你需要定义UserData的数据结构，包括其变量、成员和访问控制等。这通常是作为类或者结构体完成。

class MyUserData {
public:
    uint8_t customField1;
    float customField2;
protected:
    bool isReadOnly;
};

创建：在发送或接收CAN消息时，你可以实例化这个UserData对象，并填充相应的值。

MyUserData userData;
userData.customField1 = 42;
userData.customField2 = 3.14;

打包：将UserData作为一个单独的部分打包到CanMessage对象中。在CanNM中，这通常通过CanDataElement实现，可以指定UserData元素的位置和长度。

CanMessage canMsg;
canMsg.setTransferDataLength(6); // 包含UserData和其他固定字段的总长度
canMsg.addDataElement(CanDataElement::USERDATA, &amp;userData, sizeof(MyUserData));

通信：在消息传递过程中，无论是通过服务请求还是直接的消息交换，都将包含这个UserData部分。
解包：在接收端，同样通过CanDataElement从接收到的CanMessage中提取UserData并解构处理。

CanMessage receivedMsg;
// 解包...
MyUserData* receivedUserData = reinterpret_cast<MyUserData*>(receivedMsg.getDataElement(CanDataElement::USERDATA).getData());