用matlab写出已知Fx1,Fy1,Fx2,Fy2,Vx1,ax1,sita,a,b,e,f,IZ1,IZ2;求Vy1,ay1,r1,r2,diff_r1,diff_r2,ax2,ay2,Vx2,Vy2；其中diff_r1是r1的导数，diff_r2是r2的导数，diff_sita是sita的导数。ax1=(Fx1-Fy1-Fhx+Fhy)/m1+r1*Vy1,ay1=（Fx1+Fy1+Fhx*sin(sita)+Fhy*cos(sita)）/m1-r1*Vx1,IZ1*diff_r1=(Fx1+Fy1)*a-(Fhx*sin(sita)+Fhy*cos(sita))*b,Fhx=m2*(ax2-r2*Vy2)-Fx2,Fhy=Fy2-m2*(ay2+r2*Vx2),IZ2*diff_r=-F2*f-Fhy+e,Vx2=Vx1*cos(sita)-Vy1*sin(sita)+b*r1*sin(sita),ax2=ax1*cos(sita)-Vx1*diff_sita*sin(sita)-Vy1*diff_sita*cos(sita)+b*diff_r1*sin(sita)+b*r1*diff_sita*cos(sita),Vy2=Vx1*sin(sita)+(Vy1-b*r1)*cos(sita)-e*r2;ay2=ax1*sin(sita)+Vx1*diff_sita*cos(sita)+ay1*cos(sita)-Vy1*diff_sita*sin(sita)-b*diff_r1*cos(sita)+b*r1*diff_sita*sin(sita)-e*diff_r2,diff_sita=r1-r2

以下是使用MATLAB编写的求解给定参数的方程组的代码：

function [Vy1, ay1, r1, r2, diff_r1, diff_r2, ax2, ay2, Vx2, Vy2] = solveEquations(Fx1, Fy1, Fx2, Fy2, Vx1, ax1, sita, a, b, e, f, IZ1, IZ2)
    % 常数定义
    m1 = 1; % 车辆质量
    m2 = 1; % 车辆质量

    % 求解方程组
    syms Vy1 ay1 r1 r2 diff_r1 diff_r2 ax2 ay2 Vx2 Vy2 diff_sita

    eqns = [
        ax1 == (Fx1 - Fy1 - m2*(ax2 - r2*Vy2) + m2*r2*(Vy1*cos(sita) + Vx1*sin(sita)))/m1 + r1*Vy1,
        ay1 == (Fx1 + Fy1 + m2*(ay2 + r2*Vx2) + m2*r2*(Vx1*cos(sita) - Vy1*sin(sita)))/m1 - r1*Vx1,
        IZ1*diff_r1 == (Fx1 + Fy1)*a - (m2*(ax2 - r2*Vy2)*sin(sita) + m2*(ay2 + r2*Vx2)*cos(sita))*b,
        Fx2 == m2*(ax2 - r2*Vy2),
        Fy2 == m2*(ay2 + r2*Vx2),
        IZ2*diff_r2 == -Fx2*f - Fy2 + e,
        Vx2 == Vx1*cos(sita) - Vy1*sin(sita) + b*r1*sin(sita),
        ax2 == ax1*cos(sita) - Vx1*diff_sita*sin(sita) - Vy1*diff_sita*cos(sita) + b*diff_r1*sin(sita) + b*r1*diff_sita*cos(sita),
        Vy2 == Vx1*sin(sita) + (Vy1 - b*r1)*cos(sita) - e*r2,
        ay2 == ax1*sin(sita) + Vx1*diff_sita*cos(sita) + ay1*cos(sita) - Vy1*diff_sita*sin(sita) - b*diff_r1*cos(sita) + b*r1*diff_sita*sin(sita) - e*diff_r2,
        diff_sita == r1 - r2
    ];

    vars = [Vy1, ay1, r1, r2, diff_r1, diff_r2, ax2, ay2, Vx2, Vy2, diff_sita];

    [sol] = solve(eqns, vars);

    % 提取解
    Vy1 = sol.Vy1;
    ay1 = sol.ay1;
    r1 = sol.r1;
    r2 = sol.r2;
    diff_r1 = sol.diff_r1;
    diff_r2 = sol.diff_r2;
    ax2 = sol.ax2;
    ay2 = sol.ay2;
    Vx2 = sol.Vx2;
    Vy2 = sol.Vy2;
end

你可以将上述代码保存为一个MATLAB函数文件，然后在MATLAB环境中调用该函数并传入相应的参数进行求解。注意，这里假设所有参数均为已知值，如果有未知参数需要进行实际测量或者其他方式获取。