stc32g12k128小车三路电感循迹代码

循迹小车代码：

#include <STC12C5A60S2.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit L_IN1=P1^0;  //定义左电机输入1端口
sbit L_IN2=P1^1;  //定义左电机输入2端口
sbit R_IN1=P1^2;  //定义右电机输入1端口
sbit R_IN2=P1^3;  //定义右电机输入2端口

sbit IN1=P3^2;     //定义左循迹传感器端口
sbit IN2=P3^3;
sbit IN3=P3^4;     //定义中间循迹传感器端口
sbit IN4=P3^5;
sbit IN5=P3^6;     //定义右循迹传感器端口
sbit IN6=P3^7;

void delay_ms(uint ms)   //延时函数
{
    uint i,j;
    for(i=0;i<ms;i++)
        for(j=0;j<130;j++);
}

void init()   //初始化函数
{
    P1=0x00;    //P1口全部输出低电平
    P2=0x00;    //P2口全部输出低电平
    P3=0xff;    //P3口全部输入
}

void main()
{
    init();   //初始化
    while(1)
    {
        if(IN1==0&&IN2==1&&IN3==0&&IN4==1&&IN5==0&&IN6==1)   //左侧检测到黑线
        {
            L_IN1=1;  //左电机正转
            L_IN2=0;
            R_IN1=1;  //右电机正转
            R_IN2=0;
        }
        else if(IN1==0&&IN2==1&&IN3==1&&IN4==1&&IN5==0&&IN6==1)  //左前方检测到黑线
        {
            L_IN1=1;  //左电机正转
            L_IN2=0;
            R_IN1=0;  //右电机停止
            R_IN2=0;
        }
        else if(IN1==0&&IN2==0&&IN3==1&&IN4==1&&IN5==0&&IN6==1)  //中间检测到黑线
        {
            L_IN1=1;  //左电机正转
            L_IN2=0;
            R_IN1=1;  //右电机正转
            R_IN2=0;
        }
        else if(IN1==1&&IN2==0&&IN3==1&&IN4==1&&IN5==0&&IN6==1)  //右前方检测到黑线
        {
            L_IN1=0;  //左电机停止
            L_IN2=0;
            R_IN1=1;  //右电机正转
            R_IN2=0;
        }
        else if(IN1==1&&IN2==0&&IN3==1&&IN4==0&&IN5==1&&IN6==0)  //右侧检测到黑线
        {
            L_IN1=0;  //左电机停止
            L_IN2=0;
            R_IN1=1;  //右电机正转
            R_IN2=0;
        }
        else   //全黑或全白时小车停止
        {
            L_IN1=0;
            L_IN2=0;
            R_IN1=0;
            R_IN2=0;
        }
    }
}

注：此代码是基于 STC12C5A60S2 单片机，仅供参考。如果使用其他型号的单片机需要进行相应的修改。