MWORKS编写Kalman filter程序 帮我写代码

MWorks是一款用于实时嵌入式系统的软件平台，它支持多种编程语言，包括C++。在MWorks中编写卡尔曼滤波（Kalman Filter）的程序，你需要先了解基本的卡尔曼滤波理论，然后使用MWorks的数据类型和API。

下面是一个简化的C++代码示例，演示如何在MWorks中创建一个线性卡尔曼滤波器的基本结构：

#include <MWKf.h> // 引入MWorks的卡尔曼滤波库

class MyFilter : public MWKF::Linear {
public:
    MyFilter(double dt) : MWKF::Linear(dt) {
        // 初始化状态矩阵 A (系统动态模型), 状态协方差矩阵 P, 控制矩阵 B,
        // 测量矩阵 H, 测量噪声协方差 R, 和过程噪声协方差 Q
        A = ...;   // 系统动力学矩阵
        B = ...;   // 控制矩阵
        H = ...;   // 测量矩阵
        R = ...;   // 测量噪声协方差
        Q = ...;   // 过程噪声协方差
    }

    // ... 其他必要的函数，如预测（predict）、更新（update）等
};

// 使用示例
MyFilter kf(0.1); // dt 是采样周期
kf.predict();     // 预测下一个时刻的状态
kf.update(measurement); // 更新状态，measurement是你接收到的新测量值

请将...部分替换为你实际的矩阵值，并确保它们符合你的系统模型。记得MWorks可能会有自己的API和数据结构，所以请查阅其官方文档或参考案例来完成编码。