如何在ros2中发布一条右转弯的C语言代码

在ROS 2（Robot Operating System）中，发布动作（如右转弯）通常涉及到使用`actionlib`库以及自定义的动作消息。这里是一个简单的例子，展示如何创建一个C++动作服务器，然后通过客户端发送右转命令。请注意，C++是ROS的主要编程语言之一，C语言并不直接支持ROS 2的高级功能，但你可以将C语言作为服务的实现部分。

首先，假设你有一个名为`TurnAction`的动作，你可以按照以下步骤操作：

1. 定义动作消息结构 (`turn_action_msgs/msg/TurnAction.h` 和 `turn_action_msgs/msg/TurnGoal.h`):

// action_msg.h
#ifndef ACTION_MSG_H_
#define ACTION_MSG_H_

#include "rclcpp/action.hpp"
#include <geometry_msgs/msg/twist.h>

namespace turn_action {
class TurnAction : public rclcpp::action::ActionServer<geometry_msgs::msg::Twist, turn_action::TurnGoal>
{
public:
  using GoalHandle = rclcpp::action::GoalHandle<geometry_msgs::msg::Twist>;
};
}  // namespace turn_action

#endif  // ACTION_MSG_H_

2. 创建动作服务器 (`server_node.cpp` 或 `server_main.c`):

#include "turn_action_msg.h"

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("turn_server");

  turn_action::TurnAction server(node, "turn", node->get_clock());
  RCLCPP_INFO(node.get_logger(), "Turn server started");

  while (rclcpp::ok()) {
    if (server.is_new_goal_available()) {
      auto goal_handle = server.accept_new_goal();
      auto& goal = *goal_handle.get_goal();

      // 模拟右转
      std_msgs::msg:: Twist response;
      response.linear.x = 0.0; // 减速直线移动
      response.angular.z = M_PI / 4.0f; // 右转的角度，比如90度

      server.succeed_goal(goal_handle, response); // 成功完成并返回响应
    }
    rclcpp::spin_some(node);
  }

  return 0;
}

3. 发送右转请求（例如在客户端代码，如`client_node.cpp`）:

#include "turn_action_msg.h"

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("turn_client");

  turn_action::TurnClient client(node, "turn");
  if (!client.wait_for_server(std::chrono::seconds(5))) {
    RCLCPP_ERROR(node.get_logger(), "Timed out waiting for turn action server.");
    return -1;
  }

  geometry_msgs::msg::Twist goal;
  goal.linear.x = 0.0; // 设置目标速度
  goal.angular.z = M_PI / 4.0f; // 目标右转角度

  auto future = client.send_goal_async(goal);
  auto status = future.wait_for(rclcpp::Duration::from_seconds(5));
  if (status == rclcpp::FutureStatus::SUCCESS) {
    RCLCPP_INFO(node.get_logger(), "Goal sent to turn server");
    client.cancel_goal_future(); // 取消不需要的任务
  } else {
    RCLCPP_ERROR(node.get_logger(), "Failed to send goal: %s", status.message().c_str());
  }

  rclcpp::spin_some(node);

  return 0;
}

以上代码仅作为示例，并未涵盖完整的错误处理和回调机制。实际应用中，你需要确保所有通信都正确处理，并遵守ROS的最佳实践。