用ros中的gmapping编写一个自动导航的c语言代码
时间: 2023-03-29 10:04:11 浏览: 78
我可以回答这个问题。使用ROS中的gmapping编写自动导航的C语言代码需要先了解ROS和gmapping的相关知识,然后使用C语言编写代码实现自动导航功能。具体实现步骤可以参考ROS和gmapping的官方文档。
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好的,我可以回答这个问题。在ROS中,可以使用gmapping或者cartographer等SLAM算法来构建地图,然后使用导航包中的move_base节点来实现自动导航。具体的代码实现需要根据具体的机器人和环境进行调整。
在ros中编写一个发布的python代码使得小车多点导航
好的,我会尽力回答你的问题。
首先,你需要安装ROS和相关的依赖库。然后,你需要创建一个ROS包并在其中创建一个Python节点,用于发布小车的多点导航指令。
以下是一个简单的Python代码示例,可用于发布小车的多点导航指令:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
import actionlib
waypoints = [
[(0.0, 0.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)], # waypoint 1
[(1.0, 2.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.707, 0.707)], # waypoint 2
[(2.0, -1.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)] # waypoint 3
]
def move_to_goal(x, y, theta):
# Create a MoveBaseGoal message
goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.pose.position.x = x
goal.target_pose.pose.position.y = y
goal.target_pose.pose.orientation.z = theta
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0
# Send the goal to the MoveBaseAction server
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('multi_point_navigation')
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()
for waypoint in waypoints:
x, y, theta = waypoint[0][0], waypoint[0][1], waypoint[1][2]
move_to_goal(x, y, theta)
rospy.spin()
```
在此示例中,我们使用`move_base_msgs`和`actionlib`库来发布多点导航指令。首先,我们定义了一个包含我们的导航点的列表`waypoints`。然后,我们定义了一个`move_to_goal`函数,该函数将一个导航点发送到MoveBaseAction服务器。最后,我们在`main`函数中循环遍历所有的导航点,调用`move_to_goal`函数来依次导航小车。
请注意,这只是一个简单的示例代码,你需要根据你的具体应用场景进行修改和优化。
希望我的回答能够帮到你,如果你还有其他问题,请随时提出。