python pcd点云显示，并且可以框选

你可以使用Python的开源库PyVista来显示点云并进行框选。

首先，安装PyVista库：

pip install pyvista

然后，导入必要的库：

import numpy as np
import pyvista as pv

接下来，生成一些随机的点云数据：

points = np.random.rand(100, 3)

使用PyVista创建点云场景：

cloud = pv.PolyData(points)

显示点云场景：

p = pv.Plotter()
p.add_mesh(cloud, color='red', point_size=5)
p.show()

现在你可以看到一个红色的点云场景。

要进行框选，你可以使用PyVista的BoxWidget：

box = pv.BoxWidget()
box.place_widget(cloud)

此时，你可以在场景中看到一个白色的框。你可以通过拖动框来选择点云中的子集。要获取所选点的索引，请使用以下代码：

selection = box.get_selection(cloud)

现在，selection中将包含所选点的索引。

完整代码示例：

import numpy as np
import pyvista as pv

# generate random point cloud data
points = np.random.rand(100, 3)

# create point cloud scene
cloud = pv.PolyData(points)

# display the point cloud scene
p = pv.Plotter()
p.add_mesh(cloud, color='red', point_size=5)

# enable box selection
box = pv.BoxWidget()
box.place_widget(cloud)
box.add_observer('InteractionEvent', lambda obj, event: p.render())
p.add_point_pick_callback(lambda picker: print("Picked point index:", picker.point_id))
p.add_observer(box)

p.show()