上面的代码有错误为：未定义与 'double' 类型的输入参数相对应的函数 'kalman'。

非常抱歉，这是我的疏忽。在Matlab中确实没有名为"kalman"的函数。我当时想表达的是使用Matlab中的filter函数来实现卡尔曼滤波器。

下面是修改后的代码，其中用filter函数来实现卡尔曼滤波器：

% 设计卡尔曼滤波器
Q = 1e-5;
R = 1e-2;
P0 = 1e-3;
x0 = x(1);
A = 1;
B = 1;
C = 1;
u = 0;
kalmanFilter = dsp.KalmanFilter(A,B,C,Q,R,P0,x0);

% 滤波后信号
x_filtered = filter(kalmanFilter,x);

% 时域波形
subplot(2,1,1);
plot(t, x_filtered);
xlabel('时间/s');
ylabel('幅值');
title('滤波后时域波形');

% 频谱图
X_filtered = fftshift(fft(x_filtered));
subplot(2,1,2);
plot(f, abs(X_filtered));
xlabel('频率/Hz');
ylabel('幅值');
title('滤波后频谱图');

再次感谢您指出错误，希望这次回答能够帮到您。