at89c52单片机小车循迹

### AT89C52 单片机小车循迹实现方法

#### 设计概述
智能循迹小车的设计依赖于单片机对传感器数据的处理以及电机驱动逻辑的控制。对于基于AT89C52单片机的小车而言，其核心在于通过编写高效的C语言程序来完成这些任务[^1]。

#### 主要硬件组件
- **微控制器**：选用AT89C52作为主控芯片。
- **红外线传感器阵列**：用于检测地面黑白线条的位置变化。
- **直流减速电机及其驱动电路**：负责提供动力并调整行驶方向。
- **电源管理模块**：确保整个系统的稳定供电。

#### 软件架构分析
为了使小车能够按照预定路径前进，在编程方面需考虑以下几个要点：

##### 初始化设置
初始化阶段包括配置I/O端口、定时器/计数器以及其他必要的外设资源。这一步骤至关重要，因为它决定了后续操作能否顺利开展。

void InitSystem(void){
    TMOD = 0x01;       // 设置定时器模式
    TH0 = (65536-5000)/256;
    TL0 = (65536-5000)%256;
    EA=1;              // 开启全局中断
    ET0=1;             // 启用T0中断
}

##### 线路跟踪算法
当接收到由红外发射接收管组成的探头所传回的信息后，系统会依据特定规则判断当前状态，并据此发出指令给马达控制系统以改变运动姿态。常见的策略有PID调节法等高级技术应用于此环节可以提高精度和响应速度。

##### 中断服务例程(ISR)
实时性要求较高的场合下，通常借助外部或内部产生的脉冲触发ISR来进行快速反应。比如利用光电编码盘获取轮子转过的圈数从而计算位移量；又或者是设定固定周期性的扫描间隔以便及时捕捉环境变动情况。

void Timer0_ISR() interrupt 1 {
    static unsigned int count = 0;
    TR0 = 0;           // 关闭定时器
    count++;
    if(count >= MAX_COUNT){
        ProcessSensorData();   // 处理传感器数据
        AdjustMotorSpeed();     // 调节电机速度
        count = 0;
    }
    TH0 = (65536-TIMER_RELOAD_VALUE)/256;
    TL0 = (65536-TIMER_RELOAD_VALUE)%256;
    TR0 = 1;            // 重新启动定时器
}