hc-sr04超声波测距定时器输入捕获法 f407 hal

HC-SR04超声波测距模块配合STM32F407微控制器（HAL库）使用输入捕获法测量距离的过程主要包括以下几个步骤：

1. **初始化硬件**:
- 首先，配置超声波发射和接收引脚，通常选择GPIO口作为输入输出，如TRIG和ECHO。
- 然后，配置输入捕获（Capture）功能，选择适当的捕获通道和触发条件。

2. **发送和接收信号**:
- 当发送超声波脉冲时（比如高电平），通过GPIO控制线触发HC-SR04模块发射声波。
- 接收超声波回波时，通过检测GPIO的输入变化来判断回波的到来。

3. **设置计时**:
- 使用HAL库中的TIM中断或延时函数，设定从发射信号到接收到回波的时间。这期间，超声波会在空气中传播两个往返的距离，所以我们需要将这个时间除以2才能得到单程距离。

4. **输入捕获**:
- 当超声波回波被检测到时，TIM捕获中断会被触发，此时记录下当前的系统时间。

5. **计算距离**:
- 通过系统时间减去超声波发射时间，得到信号往返的时间。由于声音在空气中的传播速度已知（约343米/秒），可以使用公式 `distance = (signal_speed * time) / 2` 计算出距离。

6. **处理结果**:
- 将计算出的距离存储在一个变量中，并可能进行一些滤波和校准操作，以提高精度。