预测状态：根据模型和上一时刻的状态估计值，预测当前时刻的状态值和协方差矩阵，提供一个符号算式

假设上一时刻的状态估计向量为x_hat(k-1)，状态转移矩阵为F，过程噪声协方差矩阵为Q，则预测当前时刻的状态值和协方差矩阵的符号算式如下：

预测状态值：x_hat(k|k-1) = F * x_hat(k-1)

预测协方差矩阵：P(k|k-1) = F * P(k-1) * F.T + Q

其中，x_hat(k|k-1)表示在k-1时刻预测k时刻的状态估计值，P(k|k-1)表示在k-1时刻预测k时刻的协方差矩阵。F表示状态转移矩阵，Q表示过程噪声协方差矩阵。