写一个多目标航迹高概率关联的matalb算法代码

以下是一个简单的多目标航迹高概率关联算法的 MATLAB 代码示例：

function [assignments, unassigned_tracks, unassigned_detections] = multi_object_tracking(probabilities, cost_threshold)
% probabilities: 一个矩阵，表示航迹和检测之间的匹配概率
% cost_threshold: 一个阈值，用于决定哪些匹配是可接受的

    % 初始化变量
    num_tracks = size(probabilities, 1);
    num_detections = size(probabilities, 2);
    assignments = zeros(1, num_tracks);
    unassigned_tracks = [];
    unassigned_detections = [];

    % 遍历每个航迹
    for i = 1:num_tracks
        % 找到这个航迹和哪个检测的匹配概率最大
        [max_prob, detection_idx] = max(probabilities(i,:));

        % 如果最大概率小于阈值，将这个航迹视为未匹配
        if max_prob < cost_threshold
            unassigned_tracks(end+1) = i;
        else
            % 将这个航迹匹配到对应的检测上
            assignments(i) = detection_idx;
        end
    end

    % 找到未匹配的检测
    unassigned_detections = setdiff(1:num_detections, assignments);

end

该算法假设每个航迹只与一个检测相关联，因此如果有多个检测与同一航迹相关联，则只会选择其中一个。如果需要处理多个检测与同一航迹相关联的情况，则需要使用更复杂的算法，例如基于 Kalman 滤波器的多目标跟踪算法。