def detect_grasps(q_img, ang_img, width_img=None, no_grasps=1): """ Detect grasps in a GG-CNN output. :param q_img: Q image network output :param ang_img: Angle image network output :param width_img: (optional) Width image network output :param no_grasps: Max number of grasps to return :return: list of Grasps """ local_max = peak_local_max(q_img, min_distance=20, threshold_abs=0.2, num_peaks=no_grasps) grasps = [] for grasp_point_array in local_max: grasp_point = tuple(grasp_point_array) grasp_angle = ang_img[grasp_point] g = Grasp(grasp_point, grasp_angle) if width_img is not None: g.length = width_img[grasp_point] g.width = g.length/2 grasps.append(g) return grasps
时间: 2024-04-07 07:32:20 浏览: 12
这段代码是用来在机器人视觉中检测物体的抓取点的。它接收神经网络输出的 Q 图像和 Angle 图像,以及可选的 Width 图像,然后使用 peak_local_max 函数检测图像中的局部最大值,作为抓取点。然后,对于每个抓取点,该代码创建一个 `Grasp` 对象,将其添加到 `grasps` 列表中,并返回该列表。如果提供了 Width 图像,则还会为每个 `Grasp` 对象设置 length 和 width 的属性。
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def detect_grasps(q_img, ang_img, width_img=None, no_grasps=1): """ Detect grasps in a GG-CNN output. :param q_img: Q image network output :param ang_img: Angle image network output :param width_img: (optional) Width image network output :param no_grasps: Max number of grasps to return :return: list of Grasps """ local_max = peak_local_max(q_img, min_distance=20, threshold_abs=0.2, num_peaks=no_grasps)
`peak_local_max` 是一个用于在二维数组中查找局部最大值的函数,它将返回一个包含这些最大值的坐标数组。在这里,它用于查找 GG-CNN 输出中的局部最大值,以确定抓取点的位置。它有几个参数,包括 `min_distance`(最小距离,用于在找到一个最大值后从图像中删除其他最大值),`threshold_abs`(最小阈值,用于确定最大值),`num_peaks`(最大最大值数量,用于限制返回的结果)。
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'detect_defects'
根据提供的引用内容,报错"AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'detect_defects'"表示在一个NoneType对象上调用了detect_defects属性,而NoneType对象没有这个属性。这通常发生在使用xpath方法时,xpath方法返回了None,而不是一个有效的对象。
以下是一种可能的解决方法:
```python
# 假设你正在使用Python的requests和lxml库进行网页爬取
import requests
from lxml import etree
# 发送请求获取网页内容
response = requests.get(url)
html = response.text
# 使用lxml库解析网页内容
tree = etree.HTML(html)
# 使用xpath方法获取需要的元素
elements = tree.xpath('//div[@class="example"]')
# 检查elements是否为空
if elements:
# 对elements进行操作
for element in elements:
# 进行detect_defects操作
result = element.detect_defects()
# 处理result
else:
print("未找到需要的元素")
```
请注意,这只是一个示例代码,具体的解决方法可能因具体情况而异。你需要根据你的代码和报错信息进行调试和修改。