orbslam3建图

ORB-SLAM3（Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM）是一种先进的视觉SLAM（同时定位与映射）系统，它是ORB-SLAM系列的最新版本，由西班牙卡洛斯三世大学的研究团队开发。它专注于实时、鲁棒性和高精度地图构建，特别是在移动设备上。

ORB-SLAM3的核心特点包括：
1. **高效特征提取**：利用ORB（ Oriented FAST and Rotated BRIEF）算法快速检测稳定的图像特征点，即便在光照变化大的环境中也能保持稳定。
2. **多传感器融合**：支持RGBD（RGB相机和深度传感器）和纯RGB数据，提高了系统的适应性和可靠性。
3. **实时性能**：采用分块全局优化（Block Matching Global Optimization，BMGO）技术，实现实时的全局定位和大规模环境的地图构建。
4. **循环闭合**：通过高效的特征匹配和图优化策略，能有效地处理重访区域，进行闭环检测和地图更新。

相关问题

orbslam2建图

ORB SLAM2是一种用于单目、立体声和RGB-D相机的开源SLAM系统，用于实时定位和建图。它的基本思想是通过提取和匹配特征点来跟踪相机运动，并根据相机的运动和观测到的特征点来构建三维地图。

在建图过程中，ORB SLAM2首先会对输入的图像进行特征提取和描述符计算，然后使用RANSAC算法进行特征点匹配和相机位姿估计。接下来，它会根据相机的运动和观测到的特征点来进行地图点的三角化，并使用优化算法对地图进行更新。最后，ORB SLAM2会根据地图和相机的运动来估计相机的位置，并实时地进行地图的拼接和更新。

与基本的ORB SLAM2相比，高翔博士扩展了该系统，实现了稠密的点云地图的构建。他的工作是为每个关键帧构造相应的点云，然后将所有的点云根据从ORB SLAM2获取的关键帧位置信息进行拼接，形成一个全局点云地图。这个扩展可以提供更加详细和真实的环境建模。

因此，ORB SLAM2可以用于实时定位和建图，通过提取和匹配特征点，并根据相机的运动和观测到的特征点来构建三维地图。高翔博士扩展了ORB SLAM2，实现了稠密的点云地图的建立。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ORBSLAM2构建稠密点云图及小觅相机的使用](https://blog.csdn.net/qq_43603142/article/details/110471084)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [osmap:保存并加载orb-slam2地图](https://download.csdn.net/download/weixin_42099151/19010806)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]

orbslam2 建图

ORBSLAM2是一个用于实时单目、双目和RGB-D相机建立环境地图的开源视觉SLAM系统。在使用ORBSLAM2进行建图时，有几个步骤需要遵循。

首先，你需要删除一些build文件夹，包括ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2/build、ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/g2o/build以及ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build。这些文件夹通常是为了编译和构建ORBSLAM2而生成的，不是必需的。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）](https://blog.csdn.net/m0_60355964/article/details/124735742)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *2* [详谈ORB-SLAM2的局部建图线程LocalMapping](https://blog.csdn.net/Prototype___/article/details/128835441)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *3* [ORBSLAM2实验记录(1)——稠密建图](https://blog.csdn.net/weixin_52379562/article/details/125940140)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
[ .reference_list ]