stm32双麦克风角度代码

以下是一个基于TDOA算法的STM32双麦克风角度测量代码的示例（使用STM32 HAL库）：

#include "main.h"
#include "math.h"

#define SOUND_SPEED 340.0f // 声音传播速度（m/s）
#define MIC_DISTANCE 0.1f  // 麦克风间距离（m）

/* 定义两个麦克风的GPIO引脚 */
#define MIC1_PORT GPIOA
#define MIC1_PIN GPIO_PIN_0
#define MIC2_PORT GPIOA
#define MIC2_PIN GPIO_PIN_1

/* 定义采样数据的长度 */
#define SAMPLE_LENGTH 2048

/* 定义采样时钟的频率 */
#define SAMPLE_RATE 8000

/* 定义TDOA算法的参数 */
#define MIN_TDOA -0.0005f
#define MAX_TDOA 0.0005f
#define TDOA_STEP 0.000001f

/* 定义角度计算的参数 */
#define PI 3.14159265f
#define ANGLE_STEP PI / 180.0f
#define ANGLE_RANGE PI
#define ANGLE_RESOLUTION 0.1f

/* 定义全局变量 */
uint16_t sample_buf[SAMPLE_LENGTH];
float mic1_buf[SAMPLE_LENGTH];
float mic2_buf[SAMPLE_LENGTH];

/* 定义TDOA算法的函数 */
float calc_tdoa(float *mic1, float *mic2, int length)
{
    float tdoa = 0.0f;
    float max_corr = 0.0f;
    for (int i = 0; i < length; i++)
    {
        float corr = 0.0f;
        for (int j = i; j < length; j++)
        {
            corr += mic1[j] * mic2[j - i];
        }
        if (corr > max_corr)
        {
            max_corr = corr;
            tdoa = (float)i / SAMPLE_RATE;
        }
    }
    return tdoa;
}

/* 定义角度计算的函数 */
float calc_angle(float tdoa)
{
    float angle = 0.0f;
    float min_error = 1000000.0f;
    for (float a = -ANGLE_RANGE / 2; a <= ANGLE_RANGE / 2; a += ANGLE_RESOLUTION)
    {
        float error = fabsf(MIC_DISTANCE * sinf(a) / SOUND_SPEED - tdoa);
        if (error < min_error)
        {
            min_error = error;
            angle = a;
        }
    }
    return angle;
}

int main(void)
{
    /* 初始化硬件 */
    HAL_Init();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    /* 初始化ADC */
    ADC_HandleTypeDef hadc;
    hadc.Instance = ADC1;
    hadc.Init.ScanConvMode = DISABLE;
    hadc.Init.ContinuousConvMode = ENABLE;
    hadc.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
    hadc.Init.NbrOfConversion = 1;
    hadc.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE;
    HAL_ADC_Init(&hadc);

    /* 初始化TIM */
    TIM_HandleTypeDef htim;
    htim.Instance = TIM2;
    htim.Init.Prescaler = HAL_RCC_GetHCLKFreq() / SAMPLE_RATE - 1;
    htim.Init.Period = 1;
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_Base_Init(&htim);
    HAL_TIM_Base_Start(&htim);

    /* 初始化GPIO */
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    gpio_init.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
    gpio_init.Pull = GPIO_NOPULL;
    gpio_init.Pin = MIC1_PIN;
    HAL_GPIO_Init(MIC1_PORT, &gpio_init);
    gpio_init.Pin = MIC2_PIN;
    HAL_GPIO_Init(MIC2_PORT, &gpio_init);

    /* 开始采样 */
    HAL_ADC_Start(&hadc);
    while (1)
    {
        /* 采样数据 */
        for (int i = 0; i < SAMPLE_LENGTH; i++)
        {
            HAL_ADC_PollForConversion(&hadc, 100);
            sample_buf[i] = HAL_ADC_GetValue(&hadc);
        }

        /* 将采样数据转换为电压值 */
        for (int i = 0; i < SAMPLE_LENGTH; i++)
        {
            mic1_buf[i] = (float)sample_buf[i] / 4096.0f * 3.3f;
            mic2_buf[i] = (float)sample_buf[i] / 4096.0f * 3.3f;
        }

        /* 计算TDOA */
        float tdoa = calc_tdoa(mic1_buf, mic2_buf, SAMPLE_LENGTH);
        if (tdoa < MIN_TDOA || tdoa > MAX_TDOA)
        {
            continue;
        }

        /* 计算角度 */
        float angle = calc_angle(tdoa);
        angle = angle * 180.0f / PI; // 转换为角度制

        /* 打印结果 */
        printf("Angle: %.2f\r\n", angle);
    }
}

该代码使用了STM32的ADC和TIM模块，通过采样两个麦克风的信号并计算TDOA和角度来实现声源角度测量。需要注意的是，该代码仅作为示例供参考，具体实现要根据具体情况进行修改和优化。