FreeRTOS如何实现基于优先级的抢占式任务调度？请结合源代码进行说明。

FreeRTOS作为一款实时操作系统内核，其主要特征之一便是高效的抢占式调度算法。抢占式调度指的是当一个高优先级任务就绪时，内核能够立即中断正在执行的低优先级任务，并切换到高优先级任务执行。这一机制确保了系统能够及时响应紧急任务，满足实时性要求。

参考资源链接：[FreeRTOS实时内核实战指南](https://wenku.csdn.net/doc/6412b79ebe7fbd1778d4af28?spm=1055.2569.3001.10343)

在FreeRTOS中，每个任务都被分配一个优先级，系统会根据优先级来决定任务的执行顺序。当优先级高的任务变为就绪状态时，调度器会检查该任务是否能够抢占当前正在执行的任务。如果可以抢占，调度器会保存当前任务的上下文，然后将CPU资源分配给高优先级的任务。当高优先级任务完成后或者阻塞时，调度器会选择下一个优先级最高的就绪任务来执行。

以下是一个简单的示例，展示如何在FreeRTOS中创建两个任务，一个高优先级和一个低优先级，并用源代码说明抢占式调度的基本原理：

（示例代码）

在这个示例中，我们创建了两个任务，一个优先级为1，另一个优先级为2。在FreeRTOS中，数字越小优先级越高。我们通过调用xTaskCreate()函数来创建任务，并为它们分配优先级。任务函数中，我们使用vTaskDelay()使任务延迟，模拟任务执行的过程。当高优先级任务创建并开始运行时，调度器会根据任务的优先级进行任务切换。

为了更深入地了解FreeRTOS的任务管理以及调度算法，建议查阅《FreeRTOS实时内核实战指南》。这份指南不仅解释了任务调度的概念，还提供了详细的代码示例和操作流程，帮助开发者快速上手和理解FreeRTOS的实际应用。同时，源代码的共享也为开发者提供了研究和扩展FreeRTOS功能的可能。

参考资源链接：[FreeRTOS实时内核实战指南](https://wenku.csdn.net/doc/6412b79ebe7fbd1778d4af28?spm=1055.2569.3001.10343)