在FreeRTOS中，如何利用优先级实现任务的抢占式调度？请结合源代码示例进行详细解释。

在FreeRTOS中，优先级是任务管理的核心概念之一，它允许系统根据任务的紧急程度来调度任务的执行。抢占式调度意味着如果有高优先级的任务准备运行，它将立即抢占当前运行的低优先级任务。这种调度策略是通过FreeRTOS内核中的调度器来实现的。

参考资源链接：[FreeRTOS实时内核实战指南](https://wenku.csdn.net/doc/6412b79ebe7fbd1778d4af28?spm=1055.2569.3001.10343)

要理解FreeRTOS如何实现基于优先级的抢占式调度，首先需要了解几个关键的数据结构和函数。FreeRTOS维护了一个就绪列表（ready list），用于记录准备好运行的任务。此外，每个任务都有一个优先级属性，内核通过这个属性来决定任务的执行顺序。

当一个任务准备就绪，或者一个高优先级的任务被创建或恢复时，调度器会检查所有任务的优先级，并将最高优先级的任务置于就绪列表的前端。这通常在任务状态改变时（如vTaskResume()或vTaskPrioritySet()）或在系统时钟中断处理函数中完成，确保了调度器能够在任何时刻决定哪个任务应该运行。

以下是FreeRTOS内核源代码中关于任务创建和调度的一个简化的代码示例：

// 任务创建函数示例
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                        const char * const pcName,
                        const uint16_t usStackDepth,
                        void * const pvParameters,
                        UBaseType_t uxPriority,
                        TaskHandle_t * const pvCreatedTask )
{
    // 任务控制块分配和初始化
    // ...

    // 设置任务的优先级
    pxNewTCB->uxPriority = uxPriority;
    
    // 将任务添加到就绪列表
    if ( uxPriority > uxTopReadyPriority )
    {
        // 如果任务优先级高于当前最高优先级，则更新uxTopReadyPriority
        // 并重新排序就绪列表，确保高优先级任务能被首先调度
        // ...
    }
    
    // 其他任务创建和调度逻辑
    // ...
    
    return pdPASS;
}

// 时钟中断处理函数示例
void vPortYield( void )
{
    // 检查是否有更高优先级的任务就绪
    if ( 需要进行任务切换 )
    {
        // 执行任务切换，调度高优先级任务
        // ...
    }
}

在这个过程中，`xTaskCreate()`函数被用来创建新任务，并设置其优先级。如果新创建的任务优先级高于当前正在运行的任务，它将被加入就绪列表，并可能导致一次任务切换，使得新任务能够立即运行。而在`vPortYield()`函数中，系统会在每次时钟中断时检查是否需要进行任务切换，确保高优先级的任务可以被及时执行。

通过上述机制，FreeRTOS实现了基于优先级的抢占式任务调度。开发者可以根据实际项目需求调整任务优先级，以满足实时性要求。在深入应用FreeRTOS时，这份《FreeRTOS实时内核实战指南》中文版能够提供更多的实践指导和细节说明，帮助开发者构建出高效稳定的实时系统。

参考资源链接：[FreeRTOS实时内核实战指南](https://wenku.csdn.net/doc/6412b79ebe7fbd1778d4af28?spm=1055.2569.3001.10343)