编迷你四足左旋转步态代码

编写一个模拟四足机器人的左旋转步态代码通常涉及计算机图形学、机器人动力学以及控制算法。这里以Python和Pygame库为例，给出一个简化的示例，这个例子假设我们有一个简单的四足机器人模型，每个关节可以独立运动：

import pygame
import math

# 定义腿部结构
class Leg:
    def __init__(self, length):
        self.length = length
        self.joint_angles = [0] * 4

    def rotate_left(self):
        self.joint_angles[0] += math.radians(5)  # 膝关节旋转
        self.joint_angles[2] -= math.radians(10)  # 踝关节旋转

# 四足机器人
class Quadruped:
    def __init__(self, leg_length):
        self.legs = [Leg(length=leg_length) for _ in range(4)]

    def left_rotate_gait(self, step_duration):
        for i in range(4):  # 对每条腿交替执行左旋步
            self.legs[i].rotate_left()
            # 更新腿部位置并显示
            # 这里省略了具体的更新位置和绘制部分，因为这部分会涉及到复杂的数学计算和游戏画面绘制
            # 例如: self.update_leg_position(i)
            pygame.time.wait(step_duration)

# 渲染和主循环
pygame.init()
display = (800, 600)
robot = Quadruped(leg_length=100)
clock = pygame.time.Clock()

while True:
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.QUIT:
            pygame.quit()
            quit()

    robot.left_rotate_gait(step_duration=100)  # 控制步态周期
    pygame.display.flip()
    clock.tick(60)  # 保证帧率稳定