TOF激光雷达调试代码

TOF激光雷达的调试代码需要根据具体的型号和厂家进行编写，以下是一个简单的示例代码：

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <vector>
#include <fstream>

#include "tof_lidar_driver.h"

using namespace std;

int main(int argc, char* argv[])
{
    // 创建激光雷达驱动对象
    tof_lidar_driver driver;

    // 打开激光雷达
    if(!driver.open())
    {
        cerr << "Failed to open TOF LiDAR" << endl;
        return -1;
    }

    // 设置激光雷达参数
    driver.set_scan_frequency(10); // 设置扫描频率为10Hz
    driver.set_sample_rate(2000);  // 设置采样率为2000Hz
    driver.set_scan_angle(-15, 15); // 设置扫描角度为-15到15度

    // 获取激光雷达数据
    tof_lidar_data data;
    if(driver.get_scan_data(data))
    {
        // 将数据保存到文件中
        ofstream outfile("scan_data.txt");
        if(outfile.is_open())
        {
            for(int i = 0; i < data.ranges.size(); ++i)
            {
                outfile << data.ranges[i] << " ";
            }
            outfile.close();
        }
        else
        {
            cerr << "Failed to open output file" << endl;
        }
    }
    else
    {
        cerr << "Failed to get scan data" << endl;
    }

    // 关闭激光雷达
    driver.close();

    return 0;
}

该示例代码包括打开激光雷达、设置参数、获取数据、保存数据和关闭激光雷达等基本操作。需要根据具体情况进行适当修改。