stm32f103c8t6TOF激光雷达调试代码

对于STM32F103C8T6控制的TOF激光雷达的调试代码，需要根据具体的硬件和软件设计进行编写。下面是一个简单的代码示例，供参考：

#include "stm32f10x.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1

#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us)
{
    us *= (SystemCoreClock / 1000000) / 9;
    while (us--)
        ;
}

void TIM2_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (72 - 1);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

int main(void)
{
    uint32_t distance;
    GPIO_Init();
    TIM2_Init();
    while (1)
    {
        GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
        delay_us(2);
        GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
        delay_us(10);
        GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

        while (!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN))
            ;
        TIM_SetCounter(TIM2, 0);
        while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN))
            ;
        distance = TIM_GetCounter(TIM2) * 17 / 1000;
    }
}

以上代码实现了通过STM32F103C8T6控制TOF激光雷达进行测距的功能。其中，TRIG_PIN和ECHO_PIN分别对应控制激光发射和接收的GPIO引脚，TRIG_PORT和ECHO_PORT分别对应GPIO引脚所在的GPIO端口。通过对TRIG_PIN输出高低电平控制激光发射，然后通过对ECHO_PIN的高低电平变化测量激光的回波时间，从而计算出距离。代码中使用了STM32的定时器计数器来实现时间计数。需要注意的是，具体的代码实现需要根据TOF激光雷达的硬件设计以及具体的测距算法进行调整。