freertos消息队列的具体实现

Freertos是一个实时操作系统(RTOS)内核，其消息队列是一种通信机制，用于在任务之间传递数据和同步。它并不直接提供一个"消息队列"的概念，而是通过"互斥锁"、"条件变量"和"事件标志"等机制间接实现了类似的功能。

在FreeRTOS中，你可以创建一个`queue_handle_t`类型的队列，这个队列实际上是一个动态数组。发送者将数据放入队列，接收者则从队列中取出数据。具体实现包括：

1. **生产者**：通过`xQueueSend()`函数向队列中添加数据，如果队列满，该操作会被阻塞直到队列中有空间。

2. **消费者**：通过`xQueueReceive()`函数从队列中取数据，如果队列为空，该操作会被阻塞直到有新数据可用。

3. **同步控制**：为了保证线程安全，FreeRTOS使用了信号量来管理对队列的操作，例如`uxTaskGetQueueStatus()`可以检查队列是否为空或满。

4. **事件通知**：当队列的状态发生改变时（如满了或空了），可以设置条件变量，然后等待的消费者可以通过`xEventGroupWaitBits()`来获取这个通知。