ROS机器人turtlesim走圆圈的简单示例代码

### 回答1：
以下是ROS机器人turtlesim走圆圈的简单示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <math.h>

const double PI = 3.14159265359;

class Turtle
{
public:
    Turtle();
    void move();

private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Publisher pub_;
    ros::Subscriber sub_;
    turtlesim::Pose pose_;
    double linear_vel_;
    double angular_vel_;
    double radius_;
    double distance_;
    double start_angle_;
    double current_angle_;
    double target_angle_;
    bool clockwise_;
    bool moving_;
    void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg);
};

Turtle::Turtle()
{
    pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1);
    sub_ = nh_.subscribe("turtle1/pose", 1, &Turtle::poseCallback, this);
    linear_vel_ = 1.;
    angular_vel_ = 1.;
    radius_ = 2.;
    distance_ = 2 * PI * radius_;
    start_angle_ = .;
    current_angle_ = .;
    target_angle_ = .;
    clockwise_ = true;
    moving_ = false;
}

void Turtle::move()
{
    ros::Rate rate(10);
    while (ros::ok())
    {
        if (!moving_)
        {
            target_angle_ = current_angle_ + (clockwise_ ? -90. : 90.);
            if (target_angle_ < -180.)
            {
                target_angle_ += 360.;
            }
            else if (target_angle_ > 180.)
            {
                target_angle_ -= 360.;
            }
            moving_ = true;
        }
        else
        {
            double angle_diff = target_angle_ - current_angle_;
            if (angle_diff > 180.)
            {
                angle_diff -= 360.;
            }
            else if (angle_diff < -180.)
            {
                angle_diff += 360.;
            }
            if (fabs(angle_diff) < 1.)
            {
                moving_ = false;
            }
            else
            {
                geometry_msgs::Twist twist;
                twist.linear.x = linear_vel_;
                twist.angular.z = angular_vel_ * angle_diff / 180. * PI;
                pub_.publish(twist);
            }
        }
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
}

void Turtle::poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    pose_ = *msg;
    current_angle_ = atan2(sin(pose_.theta), cos(pose_.theta)) / PI * 180.;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "turtlesim_circle");
    Turtle turtle;
    turtle.move();
    return ;
}

### 回答2：
下面是一个简单示例代码，实现了使用ROS机器人turtlesim走圆圈的功能：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move_turtle():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('circle_turtle', anonymous=True)
    
    # 创建一个发布器，用于发布速度控制命令
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    
    # 设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10)
    
    # 创建一个Twist消息对象，用于存储线速度和角速度
    vel = Twist()
    
    # 设置线速度和角速度
    vel.linear.x = 1.0  # 线速度为1米/秒
    vel.angular.z = 1.0  # 角速度为1弧度/秒
    
    # 初始化计数器
    count = 0
    
    # 执行循环，控制机器人运动
    while not rospy.is_shutdown():
        # 发布速度控制命令
        pub.publish(vel)
        
        # 计数器加1
        count += 1
        
        # 停止机器人运动并退出循环
        if count >= 31:
            vel.linear.x = 0.0
            vel.angular.z = 0.0
            pub.publish(vel)
            break
        
        # 休眠一段时间
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        move_turtle()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

该代码使用rospy库与ROS系统进行通信，通过发布速度控制命令实现机器人turtlesim走圆圈的功能。在代码中，通过设置线速度和角速度来控制机器人的运动方向和速度。代码首先初始化ROS节点，并创建一个发布器对象，用于发布速度控制命令。然后，通过循环不断发布速度控制命令，直到计数器达到指定次数后停止机器人运动。最后，通过捕获异常确保程序的正常退出。

### 回答3：
以下是一个在turtlesim中实现机器人走圆圈的简单示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "circle_robot");
    
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    
    // 创建一个Publisher，用于发送机器人的移动指令
    ros::Publisher twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    
    // 设置循环的频率为10Hz
    ros::Rate rate(10);
    
    while (ros::ok())
    {
        // 创建Twist消息对象
        geometry_msgs::Twist msg;
        
        // 设置线速度为0.2，角速度为0.5以实现机器人向左转动
        msg.linear.x = 0.2;
        msg.angular.z = 0.5;
        
        // 发布机器人的移动指令
        twist_pub.publish(msg);
        
        // 按照设定的循环频率进行循环
        rate.sleep();
    }
    
    return 0;
}

这段代码利用ROS的C++客户端库，创建一个ROS节点，并在turtlesim仿真场景中实现了一个机器人走圆圈的效果。首先，在节点中创建了一个Publisher对象，用于发送机器人的移动指令。然后，在循环中，不断发布Twist消息对象，该消息对象中设置了线速度和角速度，使机器人能够向左转动。通过调整线速度和角速度的数值，可以控制机器人的路径大小和速度。最后，在循环中，根据设定的循环频率进行循环，并使用rate.sleep()方法控制循环的频率。