ROS机器人turtlesim走直线的简单python示例代码
时间: 2023-03-31 17:01:25 浏览: 79
以下是一个简单的 Python 代码示例,用于控制 ROS 机器人 turtlesim 沿着直线行驶:
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def move():
# 初始化 ROS 节点
rospy.init_node('move_turtlesim', anonymous=True)
# 创建一个发布者,用于发布机器人的运动指令
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# 创建一个 Twist 消息对象,用于控制机器人的运动
move_cmd = Twist()
move_cmd.linear.x = 1. # 设置机器人的线速度为 1. 米/秒
move_cmd.angular.z = . # 设置机器人的角速度为 . 弧度/秒
# 发布机器人的运动指令,使其沿着直线行驶
rate = rospy.Rate(10) # 设置发布频率为 10 Hz
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(move_cmd)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
move()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这个代码示例使用了 ROS 的 Python API,通过创建一个发布者来发布机器人的运动指令,从而控制机器人沿着直线行驶。其中,`Twist` 消息对象包含了机器人的线速度和角速度信息,可以通过设置其属性来控制机器人的运动。`rospy.Rate` 对象用于控制发布频率,以避免机器人运动过快或过慢。