stm32f407zgt6mpu6050

### STM32F407ZGT6与MPU6050连接配置及开发教程

#### 1. 硬件连接说明

对于STM32F407ZGT6和MPU6050之间的硬件连接，主要通过I2C接口实现通信。具体连接方式如下：

| MPU6050 Pin | STM32F407ZGT6 Pin |
|-----|
| VCC | 3.3V |
| GND | GND |
| SCL | PB8 (I2C1_SCL) |
| SDA | PB9 (I2C1_SDA) |

确保电源线(VCC 和 GND)正确连接，并且信号线(SCL 和 SDA)也已妥善连接。

#### 2. 初始化设置

初始化过程中需调用`MPU6050_Init()`函数完成设备的启动配置[^1]。此部分代码通常放置于主程序开始处，在其他功能之前执行。

if(MPU6050_Init() != 0){
    // Initialization failed handling code here.
}

#### 3. 获取传感器数据

为了读取加速度计和陀螺仪的数据，可以利用提供的API `MPU6050_ReadData()`来获取六个通道的信息并存储到指定指针指向的位置中。

int16_t acc_x, acc_y, acc_z;
int16_t gyro_x, gyro_y, gyro_z;

// Read sensor data into variables
if(MPU6050_ReadData(&acc_x,&acc_y,&acc_z,&gyro_x,&gyro_y,&gyro_z)){
    // Error occurred while reading the sensor values
} else {
    // Process and use the obtained sensor readings...
}

#### 4. 完整示例代码框架

下面给出一个完整的最小化工作实例，展示了如何在一个简单的循环里不断更新来自IMU模块的姿态信息。

#include "mpu6050.h"

int main(void)
{
    HAL_Init();
    
    SystemClock_Config();

    /* Initialize all configured peripherals */
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C1_Init(); 

    if(MPU6050_Init()){
        // Handle initialization error
    }

    while(1){
        int16_t ax, ay, az;
        int16_t gx, gy, gz;

        if(!MPU6050_ReadData(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz)){
            // Use or process your IMU data as needed
            
            // For demonstration purposes only:
            printf("Accel X:%d Y:%d Z:%d\n", ax, ay, az);
            printf("Gyro X:%d Y:%d Z:%d\n", gx, gy, gz);

            HAL_Delay(500); // Delay between reads to avoid flooding output
        }
    }
}

void SystemClock_Config(void){...}// Define system clock configuration function according to your needs
void MX_GPIO_Init(void){...}// GPIO initialization function definition goes here
void MX_I2C1_Init(void){...}// I2C peripheral setup should be defined based on hardware specifics