MSP430F5529 的 MPU6050 库

很抱歉，我之前的回答可能有误导。实际上，MSP430F5529并没有专门针对MPU6050的库，但你可以使用MSP430的I2C库来与MPU6050进行通信。

以下是一个简单的示例代码，演示如何在MSP430F5529上使用I2C与MPU6050通信：

#include <msp430.h>
#include <stdint.h>

#define MPU6050_ADDRESS 0x68 // MPU6050的I2C地址

void initI2C()
{
    UCB0CTL1 |= UCSWRST; // 进入软件复位状态

    UCB0CTL0 = UCMST + UCMODE_3 + UCSYNC; // I2C主模式，I2C模式3（UCBxI2C），同步模式
    UCB0CTL1 = UCSSEL_2 + UCSWRST; // 选择SMCLK作为时钟源，并继续保持在软件复位状态

    UCB0BR0 = 10; // 设置时钟分频，具体数值需要根据MSP430的时钟频率和I2C设备的要求进行调整
    UCB0BR1 = 0;

    UCB0I2CSA = MPU6050_ADDRESS; // 设置MPU6050的I2C地址

    UCB0CTL1 &= ~UCSWRST; // 释放软件复位状态
}

void writeByte(uint8_t regAddr, uint8_t data)
{
    while (UCB0CTL1 & UCTXSTP); // 等待上一次传输完成

    UCB0CTL1 |= UCTR + UCTXSTT; // 进入发送模式，并发送起始位

    while (!(UCB0IFG & UCTXIFG)); // 等待发送缓冲区为空

    UCB0TXBUF = regAddr; // 发送寄存器地址

    while (!(UCB0IFG & UCTXIFG)); // 等待发送缓冲区为空

    UCB0TXBUF = data; // 发送数据

    while (!(UCB0IFG & UCTXIFG)); // 等待发送缓冲区为空

    UCB0CTL1 |= UCTXSTP; // 发送停止位
}

uint8_t readByte(uint8_t regAddr)
{
    while (UCB0CTL1 & UCTXSTP); // 等待上一次传输完成

    UCB0CTL1 |= UCTR + UCTXSTT; // 进入发送模式，并发送起始位

    while (!(UCB0IFG & UCTXIFG)); // 等待发送缓冲区为空

    UCB0TXBUF = regAddr; // 发送寄存器地址

    while (!(UCB0IFG & UCTXIFG)); // 等待发送缓冲区为空

    UCB0CTL1 &= ~UCTR; // 进入接收模式

    UCB0CTL1 |= UCTXSTT; // 发送重复起始位

    while (UCB0CTL1 & UCTXSTT); // 等待重复起始位发送完成

    while (!(UCB0IFG & UCRXIFG)); // 等待接收缓冲区有数据

    UCB0CTL1 |= UCTXSTP; // 发送停止位

    return UCB0RXBUF; // 返回接收到的数据
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // 停用看门狗定时器

    initI2C(); // 初始化I2C

    // 设置MPU6050的配置寄存器等

    while (1)
    {
        // 读取和处理MPU6050的数据

        __delay_cycles(1000); // 延时一段时间
    }

    return 0;
}

请注意，上述示例代码仅提供了与MPU6050通信的基本框架，你需要根据MPU6050的数据手册以及MSP430F5529的特殊要求进行适当的修改和扩展。确保根据你的需求进行正确的配置和数据处理。