stm32以数字总线式通讯方式控制 电机代码

以下是一个使用STM32控制电机的代码示例，使用数字总线式通讯方式（I2C）：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_i2c.h"

// 定义I2C通讯地址
#define I2C_ADDRESS 0x50

// 定义电机控制寄存器地址
#define MOTOR_CONTROL_REG_ADDR 0x00

// 定义电机速度寄存器地址
#define MOTOR_SPEED_REG_ADDR 0x01

// 定义电机控制命令
#define MOTOR_START 0x01
#define MOTOR_STOP 0x00

// 定义I2C总线速率
#define I2C_SPEED 400000

// 初始化I2C总线
void I2C_Init()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

    // 使能I2C时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);

    // 使能GPIO时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置I2C引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 配置GPIO复用功能
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_I2C1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_I2C1);

    // 配置I2C参数
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = I2C_SPEED;
    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = I2C_ADDRESS;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

    // 使能I2C
    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

// 向指定地址写入一个字节数据
void I2C_WriteByte(uint8_t reg_addr, uint8_t data)
{
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)); // 等待总线空闲

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE); // 发送起始位
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); // 等待起始位发送完毕

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, I2C_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); // 发送I2C地址
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)); // 等待地址发送完毕

    I2C_SendData(I2C1, reg_addr); // 发送寄存器地址
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)); // 等待地址发送完毕

    I2C_SendData(I2C1, data); // 发送数据
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)); // 等待数据发送完毕

    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // 发送停止位
}

// 向指定地址读取一个字节数据
uint8_t I2C_ReadByte(uint8_t reg_addr)
{
    uint8_t data;

    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)); // 等待总线空闲

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE); // 发送起始位
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); // 等待起始位发送完毕

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, I2C_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); // 发送I2C地址
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)); // 等待地址发送完毕

    I2C_SendData(I2C1, reg_addr); // 发送寄存器地址
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)); // 等待地址发送完毕

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE); // 发送起始位
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); // 等待起始位发送完毕

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, I2C_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver); // 发送I2C地址
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED)); // 等待地址发送完毕

    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED)); // 等待数据接收完毕
    data = I2C_ReceiveData(I2C1); // 读取数据

    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE); // 禁用应答
    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // 发送停止位

    return data;
}

// 启动电机
void Motor_Start()
{
    I2C_WriteByte(MOTOR_CONTROL_REG_ADDR, MOTOR_START);
}

// 停止电机
void Motor_Stop()
{
    I2C_WriteByte(MOTOR_CONTROL_REG_ADDR, MOTOR_STOP);
}

// 设置电机速度
void Motor_SetSpeed(uint8_t speed)
{
    I2C_WriteByte(MOTOR_SPEED_REG_ADDR, speed);
}

这个示例代码使用STM32的I2C总线与电机进行通讯，并实现了启动、停止和调节电机速度等功能。使用时，需要根据实际情况修改I2C通讯地址、电机控制寄存器地址、电机速度寄存器地址以及I2C总线速率等参数。同时，还需要连接好STM32与电机之间的I2C通讯线路。