利用C++写一个ubuntu控制控制串口舵机的例子

以下是一个使用 C++ 控制串口舵机的例子：

#include <iostream>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
 
int main() {
    int fd = open("/dev/ttyUSB0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
    if (fd == -1) {
        std::cout << "Failed to open serial port." << std::endl;
        return -1;
    }
 
    struct termios options;
    tcgetattr(fd, &options);
    cfsetispeed(&options, B9600);
    cfsetospeed(&options, B9600);
    options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
    options.c_cflag &= ~PARENB;
    options.c_cflag &= ~CSTOPB;
    options.c_cflag &= ~CSIZE;
    options.c_cflag |= CS8;
    options.c_cflag &= ~CRTSCTS;
    options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
    options.c_oflag &= ~OPOST;
    options.c_cc[VMIN] = 0;
    options.c_cc[VTIME] = 10;
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
 
    char buf[255];
    buf[0] = 0xFF; // 起始位
    buf[1] = 0x01; // ID
    buf[2] = 0x04; // 数据长度
    buf[3] = 0x03; // 指令
    buf[4] = 0x1E; // 数据1
    buf[5] = 0x00; // 数据2
    buf[6] = 0x00; // 校验位
    buf[7] = 0x00; // 校验位
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        buf[6] += buf[i + 2];
        buf[7] += buf[i + 2] + buf[6];
    }
 
    int ret = write(fd, buf, 8);
    if (ret == -1) {
        std::cout << "Failed to write to serial port." << std::endl;
        return -1;
    }
 
    close(fd);
    return 0;
}

这个例子中，我们先打开串口设备文件 `/dev/ttyUSB0`，然后设置串口参数，包括波特率、数据位、停止位、奇偶校验等。接着，我们构造一个指令包，发送给舵机，控制舵机进行动作。最后，关闭串口设备文件。

需要注意的是，不同品牌和型号的舵机通信协议不同，因此在构造指令包之前，需要先查阅舵机的说明书，了解其通信协议。