Eigen::VectorXf &shot
时间: 2024-06-07 10:10:17 浏览: 6
`Eigen::VectorXf &shot` is a reference to an `Eigen::VectorXf` object named `shot`. This means that any changes made to `shot` through `shot` will also be reflected in the original `Eigen::VectorXf` object.
相关问题
如何对Eigen::VectorXf &shot中shot的值进行输出
要输出`Eigen::VectorXf`类型的对象`shot`的值,您可以使用`std::cout`和`<<`运算符重载来实现。请注意,`Eigen::VectorXf`是一个向量类,因此您需要使用循环语句逐个输出向量的每个元素。以下是一个简单的示例代码,可以输出`Eigen::VectorXf`类型的对象`shot`的值:
```c++
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
int main()
{
Eigen::VectorXf v(3);
v << 1, 2, 3;
Eigen::VectorXf &shot = v;
for (int i = 0; i < shot.size(); i++) {
std::cout << shot(i) << std::endl;
}
return 0;
}
```
在上面的示例代码中,我们首先创建一个长度为3的向量`v`,并将其赋值为1、2、3。然后,我们创建了一个名为`shot`的引用,指向`v`。最后,我们使用循环语句逐个输出`shot`的每个元素。运行上面的代码,输出将是:
```
1
2
3
```
pcl::SHOTEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT>::computePointSHOT ( const int index, const std::vector<int> &indices, const std::vector<float> &sqr_dists, Eigen::VectorXf &shot)
该函数是 PCL 库中的一个函数,用于计算一个点的 SHOT 描述符。其中具体参数含义如下:
- index:需要计算 SHOT 描述符的点在点云中的索引;
- indices:在计算 SHOT 描述符时,使用的点的索引,不一定包含需要计算 SHOT 的点;
- sqr_dists:需要计算 SHOT 描述符的点与 indices 中每个点之间的距离的平方;
- shot:计算出的 SHOT 描述符。
函数主要步骤如下:
1. 从输入点云中获取需要计算 SHOT 描述符的点的法向量和 RFT(Reference Frame Transform)描述符;
2. 对于每个邻域点,计算其相对于需要计算 SHOT 描述符的点的 RFT 描述符,并用这些 RFT 描述符计算一个 9 维的直方图;
3. 将直方图归一化,得到 352 维的 SHOT 描述符。
这个函数的主要作用是计算点云中的 SHOT 描述符,可以用于点云配准、物体识别等任务。
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