map_out=map_in;
时间: 2024-01-24 18:20:47 浏览: 16
这行代码是将一个名为 `map_in` 的 Map 类型对象的数据复制到另一个名为 `map_out` 的 Map 类型对象中。这里使用的是 Map 类型对象的默认拷贝构造函数,即将 `map_in` 中所有键-值对复制到 `map_out` 中。需要注意的是,这里的复制是浅拷贝,即复制后的 `map_out` 中的每个键-值对仍然指向原来 `map_in` 中对应的键-值对。如果需要深拷贝,需要在拷贝构造函数中自定义实现。
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unction pathin=getpath(img,start_pose,goal_pose) map_in=img; map=true(100); costs=double(255-map_in); imshow(costs) start_pose =floor(start_pose); % Starting point start = start_pose(1)*100+start_pose(2); goal_pose =floor( goal_pose); % Target point goal = goal_pose(1)*100+goal_pose(2); tic final = a_star((map), costs, start, goal); toc map_out=map_in; pathin=[]; for ii=1:size(final,2) x=max([1,mod(final(ii),100)]); y=max([1,floor(final(ii)/100)]); map_out(x,y)=0.5; pathin(ii,:)=[x,y]; end figure imshow(map_out) end
这段代码实现了一个A*算法的路径规划功能,可以用于机器人在二维地图上的导航。
输入参数:
- img:二值化的地图
- start_pose:机器人的起始位置
- goal_pose:机器人的目标位置
输出参数:
- pathin:机器人的路径
具体实现:
1. 将输入的地图转化为布尔类型的二维数组map。
2. 将地图的障碍物部分的像素值设为255,其余部分为0,得到代价地图costs。
3. 以100为维度将机器人的起始位置和目标位置转化为单个数字start和goal。
4. 运行A*算法,得到机器人的最短路径final。
5. 将最终路径在地图上可视化,同时将可行路径存储在pathin中并输出。
function ret=errok() global end_aim end_now step delayt cend_aim cend_now cstep err=sqrt(sum((end_aim-end_now).^2)); cerr=sqrt(sum((cend_aim-cend_now).^2)); ret1=err<step; cret=cerr<cstep; ret2=delayt<=0; ret=ret1 & ret2 & cret; end %辅助函数:处理键盘按键事件 function keypressfcn(h,evt) global keypress keystate keystate=1; %记录键盘输入状态 keypress=evt; end function pathin=getpath(img,start_pose,goal_pose) map_in=img; map=true(100); costs=double(255-map_in); imshow(costs) start_pose =floor(start_pose); % Starting point start = start_pose(1)*100+start_pose(2); goal_pose =floor( goal_pose); % Target point goal = goal_pose(1)*100+goal_pose(2); tic final = a_star((map), costs, start, goal); toc map_out=map_in; pathin=[]; for ii=1:size(final,2) x=max([1,mod(final(ii),100)]); y=max([1,floor(final(ii)/100)]); map_out(x,y)=0.5; pathin(ii,:)=[x,y]; end figure imshow(map_out) end
这段代码看起来像是一个路径规划的函数。其中使用了 A* 算法来寻找起点到终点的最短路径。输入参数包括地图、起点坐标和终点坐标,输出为一条路径。在函数中还定义了一个辅助函数 `errok()`,用于判断是否到达目标点。此外还有一个处理键盘按键事件的函数 `keypressfcn()`,应该是在与用户交互时使用的。