势场法避障matlab

人工势场法是一种常用的机器人路径规划方法，用于在复杂环境中避开障碍物并到达目标位置。在Matlab中，可以使用以下步骤实现基于人工势场法的避障：

1. 定义机器人的起始位置、目标位置和障碍物信息。

start = [x_start, y_start]; % 起始位置坐标
goal = [x_goal, y_goal]; % 目标位置坐标
obstacles = [x1, y1; x2, y2; ...]; % 障碍物坐标

2. 设定势场参数，如引力系数和斥力系数。

attractive_gain = 0.5; % 引力系数
repulsive_gain = 2; % 斥力系数

3. 创建循环，直到机器人到达目标位置或达到最大迭代次数。

maxIterations = 100; % 最大迭代次数
currentPos = start; % 当前位置初始化

for iter = 1:maxIterations
    % 计算机器人与目标之间的引力
    attractiveForce = attractive_gain * (goal - currentPos);
    
    % 计算机器人与障碍物之间的斥力之和
    repulsiveForce = zeros(1, 2);
    for i = 1:size(obstacles, 1)
        obstaclePos = obstacles(i, :);
        repulsiveForce = repulsiveForce + repulsive_gain * (currentPos - obstaclePos) / norm(currentPos - obstaclePos)^3;
    end
    
    % 计算总力
    totalForce = attractiveForce + repulsiveForce;
    
    % 更新机器人位置
    currentPos = currentPos + totalForce;
    
    % 判断是否到达目标位置
    if norm(currentPos - goal) < 0.1
        disp('Goal reached!');
        break;
    end
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