人工势场编队避障matlab代码

下面是一个简单的人工势场编队避障的Matlab代码示例，其中包括了两个机器人的运动控制和避障算法。

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% 设置机器人初始位置
robot1_pos = [10, 10];
robot2_pos = [20, 20];

% 设置目标位置
goal_pos = [30, 30];

% 设置机器人速度
robot1_vel = [0, 0];
robot2_vel = [0, 0];

% 设置时间步长
dt = 0.1;

% 设置势场参数
k_att = 0.5;
k_rep = 10;
rep_range = 2;

% 设置仿真时长
t_end = 100;

% 开始仿真
for t = 0:dt:t_end
    
    % 计算机器人间距离
    distance = norm(robot2_pos - robot1_pos);
    
    % 计算机器人到目标点的距离
    robot1_goal_distance = norm(goal_pos - robot1_pos);
    robot2_goal_distance = norm(goal_pos - robot2_pos);
    
    % 计算机器人的势场力
    att_force_1 = -k_att * (robot1_pos - goal_pos);
    att_force_2 = -k_att * (robot2_pos - goal_pos);
    
    if distance <= rep_range
        
        % 如果机器人之间的距离小于等于避障范围，则计算斥力
        rep_force_1 = k_rep * (1/distance - 1/rep_range) * (1/distance^2) * (robot1_pos - robot2_pos);
        rep_force_2 = k_rep * (1/distance - 1/rep_range) * (1/distance^2) * (robot2_pos - robot1_pos);
        
        % 计算总力
        force_1 = att_force_1 + rep_force_1;
        force_2 = att_force_2 + rep_force_2;
        
    else
        
        % 如果机器人之间的距离大于避障范围，则不计算斥力
        force_1 = att_force_1;
        force_2 = att_force_2;
        
    end
    
    % 更新机器人速度
    robot1_vel = robot1_vel + force_1 * dt;
    robot2_vel = robot2_vel + force_2 * dt;
    
    % 更新机器人位置
    robot1_pos = robot1_pos + robot1_vel * dt;
    robot2_pos = robot2_pos + robot2_vel * dt;
    
    % 绘制机器人位置
    hold off
    plot(robot1_pos(1), robot1_pos(2), 'ro', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
    hold on
    plot(robot2_pos(1), robot2_pos(2), 'bo', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
    plot(goal_pos(1), goal_pos(2), 'gx', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
    xlim([0, 40]);
    ylim([0, 40]);
    xlabel('X');
    ylabel('Y');
    drawnow;
    
end

这个代码示例中，我们首先设置了两个机器人的初始位置、目标位置、速度、时间步长和势场参数。然后，我们开始一个时间循环，计算机器人之间的距离和到目标点的距离，并根据这些距离计算机器人的势场力。如果机器人之间的距离小于等于避障范围，则计算斥力并计算总力；否则，不计算斥力。最后，我们更新机器人的速度和位置，并绘制机器人的位置。

需要注意的是，这个示例只是一个简单的演示，实际应用中还需要考虑更多因素，例如传感器误差、运动控制器的响应时间等。