七参数坐标转换c++

七参数坐标转换是指将一个坐标系的坐标转换到另一个坐标系下的坐标，需要用到七个参数：三个平移参数、三个旋转参数和一个尺度因子参数。在C++中，可以使用Eigen库来进行矩阵计算，实现七参数坐标转换。

以下是一个简单的七参数坐标转换的C++代码示例：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

using namespace Eigen;

int main()
{
    // 定义七参数
    double dx = 1.0;
    double dy = 2.0;
    double dz = 3.0;
    double rx = 0.01;
    double ry = 0.02;
    double rz = 0.03;
    double k = 1.0;

    // 定义待转换的坐标
    Vector3d p(1.0, 2.0, 3.0);

    // 构造转换矩阵
    Matrix4d T = Matrix4d::Identity();
    T.block<3, 3>(0, 0) = (AngleAxisd(rz, Vector3d::UnitZ()) *
                           AngleAxisd(ry, Vector3d::UnitY()) *
                           AngleAxisd(rx, Vector3d::UnitX())).toRotationMatrix();
    T(0, 3) = dx;
    T(1, 3) = dy;
    T(2, 3) = dz;
    T(3, 3) = k;

    // 进行坐标转换
    Vector4d p1 = T * Vector4d(p(0), p(1), p(2), 1.0);
    Vector3d p2 = p1.block<3, 1>(0, 0);

    // 输出转换结果
    std::cout << "p1 = " << p1.transpose() << std::endl;
    std::cout << "p2 = " << p2.transpose() << std::endl;

    return 0;
}