realsense 图像采集代码

下面是一个简单的使用Realsense相机进行图像采集的代码示例：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

# 配置深度和彩色图像的参数
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

# 开始相机捕获
pipeline = rs.pipeline()
pipeline.start(config)

try:
    while True:
        # 等待新的图像帧
        frames = pipeline.wait_for_frames()

        # 获取深度和彩色图像
        depth_frame = frames.get_depth_frame()
        color_frame = frames.get_color_frame()

        # 将帧数据转换为numpy数组
        depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
        color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())

        # 显示深度图像和彩色图像
        cv2.imshow('Depth Image', depth_image)
        cv2.imshow('Color Image', color_image)

        # 按下ESC键退出循环
        if cv2.waitKey(1) == 27:
            break

finally:
    # 停止相机捕获并关闭窗口
    pipeline.stop()
    cv2.destroyAllWindows()

这段代码使用了pyrealsense2库来访问Realsense相机并获取深度图像和彩色图像。它通过配置相机参数，并使用循环来不断获取和显示图像帧，直到按下ESC键退出程序。