ser.is_open
时间: 2023-12-04 16:02:54 浏览: 33
根据你的问题,我猜测你想了解一个对象的属性或方法的使用。在这种情况下,`ser.is_open`可能是指一个名为`ser`的对象中的名为`is_open`的属性或方法。
如果`ser`是一个串口对象(Serial Port Object),那么`ser.is_open`可能是用来检查串口是否打开的属性。在某些串口库中,可以使用`ser.is_open`来检查串口是否处于打开状态,返回值通常是一个布尔值(True或False),表示串口是否打开。
例如,在Python的pyserial库中,我们可以通过以下代码来检查串口是否打开:
```python
import serial
ser = serial.Serial('COM1', 9600) # 打开串口 COM1
if ser.is_open:
print("串口已经打开")
else:
print("串口未打开")
```
上述代码中,我们首先通过`serial.Serial()`函数打开了一个串口对象,然后通过`ser.is_open`属性来检查串口是否打开。如果串口已经打开,就会输出"串口已经打开";如果串口未打开,就会输出"串口未打开"。
请注意,具体的使用方法可能会因库和对象的不同而有所差异。因此,如果你使用的是某个特定库或对象,请参考该库或对象的文档以获取准确的使用方法。
相关问题
if __name__=='__main__': rospy.init_node('encoder_vel', log_level=rospy.DEBUG) pub = rospy.Publisher('encoder', Odometry, queue_size=10) port = rospy.get_param('~serial_port', '/dev/encoder') baud = rospy.get_param('~baud_rate', 57600) # about 100hz k = rospy.get_param('~k',1) # fix param ser = serial.Serial(port, baud) print(ser.is_open) while( not rospy.is_shutdown()): # time1 = time.time() send_data = bytes.fromhex('01 03 00 03 00 01 74 0A') # read velocity value in 20ms ser.write(send_data) datahex = ser.read(7) angle_v = DueVelData(datahex) send_data = bytes.fromhex('01 03 00 00 00 01 84 0A') # ser.write(send_data) datahex = ser.read(7) dir = DueDirData(datahex) Vel = angle_v * dir * C / 1024.0 / 0.02 * k # print(Vel) # time2 = time.time() # print(1/(time2-time1)) pub_vel = Odometry() pub_vel.header.frame_id = 'odom' pub_vel.child_frame_id = 'base_footprint' pub_vel.header.stamp = rospy.Time.now() pub_vel.twist.twist.linear.x = Vel pub.publish(pub_vel)
这段代码是一个Python程序的主函数,它首先通过调用rospy.init_node()函数初始化ROS节点,并创建一个名为'encoder_vel'的节点。接着,它使用rospy.Publisher()函数创建一个名为'encoder'的消息发布者,用于发布Odometry类型的消息。这个消息发布者的队列长度为10。
接下来,程序通过调用rospy.get_param()函数获取程序的运行参数,包括串口的名称、波特率和一个名为k的系数参数。然后,程序使用Python内置的serial.Serial()函数创建一个串口对象,并打开该串口。
在主循环中,程序首先发送一个读取速度值的命令(send_data),并从串口读取返回的数据(datahex)。然后,程序调用DueVelData()函数将读取到的数据解析成角度值(angle_v)。接着,程序发送一个读取方向值的命令(send_data),并从串口读取返回的数据(datahex)。然后,程序调用一个名为DueDirData()的函数将读取到的数据解析成方向值(dir)。最后,程序根据角度值和方向值计算并发布速度值(Vel)。
需要注意的是,程序使用了一个名为rospy.is_shutdown()的函数来检查ROS节点是否已经被关闭,如果节点已经被关闭,则退出程序。程序还使用了一个名为rospy.Time.now()的函数来获取当前时间,并将这个时间赋值给Odometry消息的时间戳。
python 中ser.isOpen()
在中,`ser.isOpen()`是Serial库中Serial对象的一个方法。它用于检查串口是否处于打开状态。
`ser.isOpen()`返回一个布尔值,如果串口是打开的,则返回True;如果串口是关闭的,则返回False。
以下是一个简单的示例,展示了如何使用`ser.isOpen()`方法:
```python
import serial
ser = serial.Serial('COM1', 9600)
print(ser.isOpen()) # 输出结果:True
ser.close()
print(ser.isOpen()) # 输出结果:False
```
在上面的示例中,我们首先创建了一个Serial对象,打开了COM1串口,并将其赋给变量`ser`。然后,通过调用`ser.isOpen()`方法,我们可以检查串口是否处于打开状态,并将结果打印出来。
接下来,我们调用`ser.close()`方法关闭了串口。再次调用`ser.isOpen()`方法,我们可以看到结果变为False,表示串口已关闭。
通过使用`ser.isOpen()`方法,我们可以方便地检查串口的打开状态,在需要的时候进行相应的处理和判断。
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