在嵌入式linux中创建4个进程，两个实时进程，两个非实时进程

在嵌入式Linux中创建进程需要使用系统调用`fork()`和`exec()`。同时，要创建实时进程需要使用real-time scheduling，可以使用`sched_setscheduler()`系统调用进行设置。

以下是一个示例程序，其中创建了两个实时进程和两个非实时进程：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sched.h>

void real_time_task1(void) {
    struct sched_param param;
    param.sched_priority = 99;
    if (sched_setscheduler(0, SCHED_FIFO, &param) == -1) {
        perror("sched_setscheduler failed");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    while (1) {
        printf("Real-time task 1\n");
        sleep(1);
    }
}

void real_time_task2(void) {
    struct sched_param param;
    param.sched_priority = 98;
    if (sched_setscheduler(0, SCHED_FIFO, &param) == -1) {
        perror("sched_setscheduler failed");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    while (1) {
        printf("Real-time task 2\n");
        sleep(1);
    }
}

void non_real_time_task1(void) {
    while (1) {
        printf("Non-real-time task 1\n");
        sleep(1);
    }
}

void non_real_time_task2(void) {
    while (1) {
        printf("Non-real-time task 2\n");
        sleep(1);
    }
}

int main(void) {
    pid_t pid1, pid2, pid3, pid4;

    pid1 = fork();
    if (pid1 == 0) {
        real_time_task1();
    }

    pid2 = fork();
    if (pid2 == 0) {
        real_time_task2();
    }

    pid3 = fork();
    if (pid3 == 0) {
        non_real_time_task1();
    }

    pid4 = fork();
    if (pid4 == 0) {
        non_real_time_task2();
    }

    while (1) {
        sleep(1);
    }

    return 0;
}

在这个示例程序中，`real_time_task1()`和`real_time_task2()`分别为两个实时进程，通过`sched_setscheduler()`设置了它们的调度策略为SCHED_FIFO，并设置了不同的优先级。`non_real_time_task1()`和`non_real_time_task2()`则分别为两个非实时进程。

在`main()`函数中，通过`fork()`系统调用创建了4个子进程，每个子进程分别运行不同的任务函数。父进程则进入无限循环，等待子进程完成任务。