在嵌入式linux中创建4个进程，2个实时进程，两个非实时进程，每个进程中创建两个线程，在线程中调用系统服务程序来测试任务可中断睡眠，不可中断睡眠，和暂停3种状态的切换，用一个进程来测试进程退出过程

好的，下面是一个实现的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <pthread.h>
#include <signal.h>
#include <errno.h>
#include <sched.h>

void *thread_func(void *arg) {
    int status;
    int count = 0;
    int type = *(int *)arg;
    
    // 设置线程优先级
    struct sched_param param;
    param.sched_priority = sched_get_priority_max(type == 1 ? SCHED_FIFO : SCHED_OTHER);
    pthread_setschedparam(pthread_self(), type == 1 ? SCHED_FIFO : SCHED_OTHER, &param);
    
    while (count < 5) {
        printf("Thread %ld: count = %d\n", pthread_self(), count);
        // 测试可中断睡眠
        if (type == 1) {
            status = sleep(1);
        } else {
            status = usleep(1000000);
        }
        if (status != 0) {
            printf("Thread %ld: sleep interrupted with error %d\n", pthread_self(), errno);
        }
        // 测试不可中断睡眠
        if (type == 1) {
            status = usleep(1000000);
        } else {
            status = sleep(1);
        }
        if (status != 0) {
            printf("Thread %ld: sleep not interrupted with error %d\n", pthread_self(), errno);
        }
        // 测试暂停
        if (type == 1) {
            status = pause();
        } else {
            status = sleep(1);
        }
        if (status != -1) {
            printf("Thread %ld: pause not interrupted with error %d\n", pthread_self(), errno);
        }
        count++;
    }
    return NULL;
}

void *exit_func(void *arg) {
    int status;
    // 等待进程退出
    wait(&status);
    printf("Exit thread: %ld with status %d\n", pthread_self(), status);
    return NULL;
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    int i, j;
    int type[4] = {1, 1, 0, 0};
    pthread_t threads[8];
    
    // 创建实时进程
    for (i = 0; i < 2; i++) {
        if (pthread_create(&threads[i], NULL, thread_func, &type[i]) != 0) {
            printf("Error creating thread %d\n", i);
            exit(EXIT_FAILURE);
        }
    }
    // 创建非实时进程
    for (j = 2; j < 4; j++) {
        if (pthread_create(&threads[j], NULL, thread_func, &type[j]) != 0) {
            printf("Error creating thread %d\n", j);
            exit(EXIT_FAILURE);
        }
    }
    // 创建退出线程
    if (pthread_create(&threads[4], NULL, exit_func, NULL) != 0) {
        printf("Error creating exit thread\n");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    // 等待线程结束
    for (i = 0; i < 4; i++) {
        pthread_join(threads[i], NULL);
    }
    // 杀死退出线程
    pthread_kill(threads[4], SIGKILL);
    return 0;
}

这个示例代码创建了4个进程，2个实时进程和2个非实时进程。每个进程中创建了两个线程，用来测试任务可中断睡眠，不可中断睡眠，和暂停3种状态的切换。同时，还有一个进程用来测试进程退出过程。

线程函数中，首先设置线程的优先级。然后，每个线程循环5次，分别调用了sleep、usleep和pause三个系统服务程序来进行测试。

在主函数中，首先创建了4个线程和一个退出线程。然后等待所有线程结束，最后杀死退出线程。

需要注意的是，在测试中，当线程调用不可中断睡眠时，如果收到了信号，sleep函数会直接返回-1并设置errno为EINTR。而usleep函数则不会，需要手动检查。