ubuntu中如何创建一个publisher节点并发布字符串Hello world，然后创建一个subscriber节点来接受publisher发布的字符串

在Ubuntu中，你可以使用ROS (Robot Operating System) 来创建publisher和subscriber节点。这里是一个简单的步骤：

**创建Publisher节点发布"Hello World":**

1. 首先，安装ROS如果你还没有安装，可以运行以下命令：

   sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-[your_ros_distribution]-ros-base

2. 导航到你想存放代码的目录，比如`~/catkin_ws`。如果没有，创建它并初始化工作空间：

   cd ~/ && mkdir catkin_ws && cd catkin_ws
   wstool init src

3. 创建一个名为`message_generation`包（如果不存在），用于生成消息文件：

   rosdep install message_generation

4. 编辑`src`下的`package.xml`文件，添加publisher节点的相关信息，如依赖包。假设我们创建了一个名为`hello_publisher`的包：

   <package name="hello_publisher">
     <depend package="std_msgs"/>
   </package>

5. 使用文本编辑器创建`src/hello_publisher/msg`目录下的`hello_world.msg`文件，定义一个简单的字符串类型的消息，例如：

   <?xml version="1.0"?>
   <msg name="HelloWorldMsg">
     <string data_type="std_msgs/String" />
   </msg>

6. 编写发布者节点代码（例如`hello_publisher_node.cpp`）并发布字符串`Hello World`：

   #include <ros/ros.h>
   #include "hello_world_msgs/HelloWorldMsg.h"

   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "hello_publisher");
       ros::NodeHandle nh;
       ros::Publisher pub = nh.advertise<hello_world_msgs::HelloWorldMsg>("hello", 100);
       
       while (nh.ok())
       {
           hello_world_msgs::HelloWorldMsg msg;
           msg.data = "Hello World";
           pub.publish(msg);
           ros::Duration(1).sleep();
       }

       return 0;
   }

**创建Subscriber节点接收publisher的信息:**

1. 在`package.xml`中加入对`hello_subscriber`包的依赖，并创建相应目录和文件。

2. 编写订阅者节点代码（例如`hello_subscriber_node.cpp`）以接收`HelloWorldMsg`消息：

   #include <ros/ros.h>
   #include "hello_world_msgs/HelloWorldMsg.h"
   
   void callback(const hello_world_msgs::HelloWorldMsg::ConstPtr& msg)
   {
       ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
   }

   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "hello_subscriber");
       ros::NodeHandle nh;

       ros::Subscriber sub = nh.subscribe("hello", 100, &callback);

       ros::spin();

       return 0;
   }

3. 构建并运行这两个节点：

   catkin_make
   source devel/setup.bash
   roslaunch hello_publisher.launch
   roslaunch hello_subscriber.launch

此时，publisher会持续发送`Hello World`，而subscriber将接收到并打印出来。运行完成后，检查终端窗口以查看结果。