stm32f407vet6控制舵机

STM32F407VET6是一款基于Cortex-M4内核的微控制器，常用于嵌入式系统中，包括控制各种设备，如舵机。要控制舵机，你需要做以下几个步骤：

1. **初始化GPIO**：舵机通常通过PWM信号控制电机速度，因此首先需要配置该MCU的某个GPIO口作为PWM输出。

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_GPIOA, ENABLE); // 如果舵机连接到GPIOA
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; // PWM 输出引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //推挽模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

2. **配置PWM**：启用并设置基本定时器（例如TIM2或TIM3），生成PWM波形。设置占空比（Pulse Width Modulation duty cycle）与舵机的工作范围相对应。

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = ...; // 根据频率计算预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ...; // 设置周期，比如1000us for a full rotation
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 单通道 PWM 模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pin = GPIO_Pin_5; // PWM 引脚
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

3. **控制PWM**：编写函数来调整PWM的占空比，这将直接影响舵机的角度。例如，你可以创建一个map表，将角度映射到合适的占空比。

uint16_t SetServoAngle(uint8_t angle) {
    uint16_t dutyCycle = (angle * PWM_MAX_DUTY) / MAX_ANGLE;
    TIM_SetCompare(TIM2, 1, dutyCycle);
    return dutyCycle;
}

4. **调用函数**：在你的程序中，当你需要改变舵机的角度时，调用`SetServoAngle`函数即可。