STM32PWM 控制步进电机控制器控制步进电机程序

以下是一个简单的STM32PWM控制步进电机控制器控制步进电机的程序示例：

#include "stm32f10x.h"

#define STEP_PIN GPIO_Pin_0
#define DIR_PIN GPIO_Pin_1
#define STEP_PORT GPIOA
#define DIR_PORT GPIOA

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t i,j;
    for(i=0;i<ms;i++)
        for(j=0;j<2000;j++);
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 初始化时钟、PWM输出引脚和方向控制引脚
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_PIN | DIR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(STEP_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    // 设置方向控制引脚输出高电平
    GPIO_SetBits(DIR_PORT, DIR_PIN);

    // 控制步进电机旋转
    while(1)
    {
        GPIO_SetBits(STEP_PORT, STEP_PIN);
        delay_ms(10);
        GPIO_ResetBits(STEP_PORT, STEP_PIN);
        delay_ms(10);
    }

    return 0;
}

这段程序使用了STM32的定时器2进行PWM输出，并使用GPIO控制步进电机的方向和步进脉冲。在程序中，设置了PWM的频率为1kHz，占空比为50%。通过控制方向引脚和步进脉冲引脚的高低电平，可以控制步进电机的转向和转速。在程序中，步进电机每10ms进行一次正向旋转，然后10ms后进行一次反向旋转。