刘金琨基于模型补偿的机械手PD控制原理

刘金琨基于模型补偿的机械手PD控制原理是一种控制方法，通过对机械手的模型进行补偿，来提高机械手的控制精度和稳定性。具体实现过程中，通过对机械手的运动学和动力学模型进行建模，得到机械手的状态方程，然后通过对状态方程进行补偿，得到PD控制器的参数，从而实现对机械手的控制。