wsl2 usb imu

### 如何在 WSL2 中连接和配置 USB IMU 设备

#### 配置 WSL2 环境
为了使 USB IMU 设备能够在 WSL2 的 Ubuntu 20.04 环境中正常工作，需先确保 WSL2 已经正确安装并更新到了最新版本。

#### 安装必要的依赖项
在 WSL2 中打开终端，并执行以下命令以安装所需的软件包：

sudo apt-y
sudo apt-get install linux-headers-$(uname -r) build-essential dkms

#### 映射 USB 设备到 WSL2
通过 `usbip` 命令可以实现 Windows 下的 USB 设备映射到 WSL2。具体操作如下所示：

1. **查询设备信息**
查看主机上的所有 USB 设备列表及其对应的 BUS ID 号码：

   Get-PnpDevice -PresentOnly | Where-Object { $_.InstanceId -match '^USB' }

2. **附加指定的 USB 设备给 WSL2 实例**

将特定总线ID号（例如这里的例子为 `4-4`）所代表的 USB 设备挂载至 WSL2 当前会话之中：

   usbipd wsl attach --busid=4-4

3. **验证设备状态**
进入 WSL2 终端确认新加入的硬件资源是否已被识别出来：

   ls /dev/tty*
   dmesg | grep tty

如果一切顺利的话，则应该能够看到新增加了一个 `/dev/tty*` 类型文件节点表示刚接入成功的串口通信接口[^1]。

#### 设置 ROS 节点读取数据流
对于带有 ROS 支持功能模块的 IMU 单元来说，还需要进一步编写相应的驱动程序来解析传感器输出的数据帧结构体。通常情况下可以直接采用官方维护者所提供的现成解决方案，比如 `imu_driver` 或其他第三方贡献者的开源项目库。

假设已经获取了一份适用于目标型号IMU装置的ROS兼容源代码副本，那么接下来就是依照标准流程编译构建整个工程目录树了:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/your-imu-driver-repo.git
cd ..
catkin_make clean; catkin_make -j8 ; source devel/setup.bash
rospack profile

最后启动测试实例观察实时采集回来的姿态角变化趋势图样，以此检验整体链路连通性和稳定性状况良好与否。