28335 QEP 计算角度代码

在DSP28335中，QEP模块可以通过读取编码器的脉冲数和位置数来计算角度。下面是一个示例代码，用于计算QEP模块的角度：

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"

#define PI 3.14159265358979323846

void Init_QEP(void)
{
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC = 0; // 选择脉冲方向编码器模式
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.XCR = 0;  // 不使能索引信号
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.SPSEL = 1; // 选择最大速度捕获模式
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.SOEN = 0; // 禁用同步输出

    EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT = 2; // 选择软件重置模式
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM = 0; // 关闭旁路计数器
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.IEL = 0; // 禁用索引信号中断
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1; // 使能QEP模块
}

float QEP_Angle(void)
{
    unsigned long cnt = EQep1Regs.QPOSCNT; // 读取脉冲计数值
    unsigned long pos = EQep1Regs.QPOSILAT; // 读取位置计数值

    float angle = ((float)pos / (float)cnt) * 2 * PI; // 计算角度，单位为弧度

    return angle;
}

在上述代码中，首先通过Init_QEP函数初始化QEP模块，然后在QEP_Angle函数中读取脉冲计数值和位置计数值，根据计数值计算出角度并返回。需要注意的是，计算角度时需要将计数值转换为浮点数类型，同时将角度单位转换为弧度。

需要说明的是，QEP模块的计数精度和编码器的分辨率有关，因此在实际应用中需要根据编码器的分辨率和精度进行调整和校准。