锁相环0-delay什么意思

锁相环-delay是指锁相环中的延迟时间为零，即输入信号和输出信号之间没有任何延迟。锁相环是一种控制系统，用于将输入信号的相位与参考信号的相位同步，从而产生一个稳定的输出信号。-delay表示锁相环的输出信号与输入信号是同步的，没有任何延迟。

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帮我分析如下代码：;GPIO for ASM BIT0 EQU 0X00000001 BIT6 EQU 0X00000040 BIT4 EQU 0X0000000F LED0 EQU BIT0 GPIOC EQU 0X40011000 GPIOC_CRL EQU 0X40011000 GPIOC_CRH EQU 0X40011004 GPIOC_ODR EQU 0X4001100C GPIOC_BSRR EQU 0X40011010 GPIOC_BRR EQU 0X40011014 IOPCEN EQU BIT4 RCC_APB2ENR EQU 0X40021018 STACK_TOP EQU 0X20002000 AREA RESET,CODE,READONLY DCD STACK_TOP DCD START ENTRY START BL.W RCC_CONFIG_72MHZ LDR R1,=RCC_APB2ENR LDR R0,[R1] LDR R2,=IOPCEN ORR R0,R2 STR R0,[R1] MOV R0,#0X0003 LDR R1,=GPIOC_CRL STR R0,[R1] NOP NOP LDR R1,=GPIOC_ODR LDR R2,=0X00000001 LOOP STR R2,[R1] MOV R0,#45 BL.W DELAY_NMS EOR R2,#LED0 B LOOP ;RCC SETTING HCLK=72MHZ=HSE*9 ;PCLK2=HCLK PCLK1=HCLK/2 RCC_CONFIG_72MHZ LDR R1,=0X40021000 ;RCC_CR LDR R0,[R1] LDR R2,=0X00010000 ;HSEON ORR R0,R2 STR R0,[R1] WAIT_HSE_RDY LDR R2,=0X00020000 ;HSERDY LDR R0,[R1] ANDS R0,R2 CMP R0,#0 BEQ WAIT_HSE_RDY LDR R1,=0X40022000 ;FLASH_ACR MOV R0,#0X12 STR R0,[R1] LDR R1,=0X40021004 ;RCC_CFGR LDR R0,[R1] ;PLL Clock Multiplier Factor,PCLK2,PCLK1 Clock divide factor ;HSE 9*PCLK2=HCLK,PCLK1=HCLK/2 ;HCLK=72MHZ 0X001D0400 LDR R2,=0X001D0400 ORR R0,R2 STR R0,[R1] LDR R1,=0X40021000 ;RCC_CR LDR R0,[R1] LDR R2,=0X01000000 ;PLLON ORR R0,R2 STR R0,[R1] WAIT_PLL_RDY LDR R2,=0X02000000 ;PLLRDY LDR R0,[R1] ANDS R0,R2 CMP R0,#0 BEQ WAIT_PLL_RDY LDR R1,=0X40021004 ;RCC_CFGR LDR R0,[R1] MOV R2,#0X02 ORR R0,R2 STR R0,[R1] WAIT_HCLK_USEPLL LDR R0,[R1] ANDS R0,#0X08 CMP R0,#0X08 BNE WAIT_HCLK_USEPLL BX LR ;DELAY R0 MS, error ((R0-1)*4+12)/8 US ;DELAY TOO LONG ,THE ERROR IS LITTLE THAN 0.1% DELAY_NMS PUSH {R1} DELAY_NMSLOOP SUB R0,#1 MOV R1,#1000 DELAY_ONEUS SUB R1,#1 NOP NOP NOP CMP R1,#0 BNE DELAY_ONEUS CMP R0,#0 BNE DELAY_NMSLOOP POP {R1} BX LR NOP ;ALIGN code END

这段代码是用汇编语言编写的，主要是对STM32的GPIO进行配置，以控制LED灯的亮灭。其中，通过设置一些寄存器，来实现不同的功能。具体分析如下：

首先定义了一些常量，如GPIO的地址、各个引脚的掩码等。

然后进入RESET区域，定义了堆栈和程序入口。

调用了一个名为RCC_CONFIG_72MHZ的子程序，该子程序主要是对时钟频率进行配置，使HCLK为72MHz，PCLK2等于HCLK。具体实现过程为：首先使能HSE（外部高速时钟），等待HSE稳定后，将时钟频率设置为72MHz，开启PLL（锁相环）并等待PLL稳定，最后设置HCLK使用PLL作为时钟源。

在主程序中，将GPIOC的CRL寄存器设置为输出模式，然后通过不断循环，将LED0引脚的电平状态设置为高电平或低电平，实现LED灯的闪烁效果。

最后定义了一个名为DELAY_NMS的子程序，用于实现延时操作，以控制LED灯的闪烁频率。具体实现过程为：先将传入的参数减1，然后进入一个循环，每次循环内部再进行1000次空操作，以实现1微秒的延时。循环执行完后，再次判断传入参数是否为0，如果不为0，则继续执行延时操作，直到传入参数为0为止。

代码结尾有一个NOP指令，用于对齐代码。

PI-PLL锁相环估算电机角速度C语言实现

下面是一个简单的 PI-PLL 锁相环估算电机角速度的 C 语言实现。假设电机驱动的频率为 f_h，编码器反馈的频率为 f_e，目标角速度为 w_d，采样周期为 T。

// PI-PLL 锁相环参数
#define Kp 1.0   // 比例系数
#define Ki 0.1   // 积分系数
#define Kp_pll 1.0  // PLL 比例系数
#define Ki_pll 0.1  // PLL 积分系数
#define T_pll 0.001 // PLL 采样周期

// 初始化 PI-PLL 锁相环
float theta = 0;   // 当前相位
float w = 0;       // 当前角速度
float error = 0;   // 相位误差
float error_sum = 0;  // 相位误差积分
float v_pi = 0;    // PI 控制器输出
float v_pll = 0;   // PLL 控制器输出
float v_in = 0;    // 电机驱动输入

// 循环更新 PI-PLL 锁相环
while (1) {
    // 读取编码器反馈信号，计算当前相位和角速度
    float phase = read_encoder() * 2 * PI / f_e;
    float delta_theta = phase - theta;
    theta = phase;
    w = delta_theta / T;

    // 计算相位误差和相位误差积分
    float w_d = read_target_speed();
    error = w_d - w;
    error_sum += error * T;

    // PI 控制器输出
    v_pi = Kp * error + Ki * error_sum;

    // PLL 控制器输出
    float v_pll_in = w - w_d;
    v_pll += Kp_pll * v_pll_in + Ki_pll * v_pll_in * T_pll;

    // 计算电机驱动输入
    v_in = v_pi + v_pll;

    // 输出电机驱动信号
    drive_motor(v_in);

    // 等待下一次采样
    delay(T);
}

在这个实现中，我们首先定义了 PI-PLL 锁相环的参数（比例系数、积分系数等），然后通过初始化将各项变量的初始值设为 0。在循环中，我们首先读取编码器反馈信号，计算当前相位和角速度，并计算出相位误差和相位误差积分。然后，我们使用 PI 控制器计算 PI 控制器输出，使用 PLL 控制器计算 PLL 控制器输出，并将两者相加得到电机驱动输入。最后，我们使用 drive_motor 函数输出电机驱动信号，并在 delay 函数中等待下一次采样。

需要注意的是，这只是一个简单的示例，实际的 PI-PLL 锁相环实现可能需要考虑更多因素，例如滤波、饱和等。