PI-PLL锁相环估算电机角速度无感BLDC C语言

PI-PLL锁相环是一种常用于电机控制的算法，其中PI控制器用于调节电机的电流，PLL则用于估算电机的角速度。对于无感BLDC电机，其没有传统的霍尔传感器或编码器等位置传感器，因此需要通过估算来得到电机的角速度。

以下是一个简单的基于C语言的PI-PLL锁相环估算电机角速度的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// 定义PI控制器的参数
#define KP 0.5
#define KI 0.01

// 定义PLL的参数
#define PLL_KP 1.0
#define PLL_KI 0.05

// 定义电机的参数
#define R 1.0
#define L 0.001
#define Ke 0.05
#define J 0.1
#define B 0.01

// 定义采样周期和时钟周期
#define T_SAMPLE 0.001
#define T_CLOCK 0.000001

int main() {
    // 初始化变量
    double theta = 0.0;
    double omega = 0.0;
    double alpha = 0.0;
    double id = 0.0;
    double iq = 0.0;
    double vd = 0.0;
    double vq = 0.0;
    double ia = 0.0;
    double ib = 0.0;
    double ic = 0.0;
    double va = 0.0;
    double vb = 0.0;
    double vc = 0.0;
    double i_err_sum = 0.0;
    double pll_err_sum = 0.0;
    double i_err = 0.0;
    double pll_err = 0.0;
    double pll_out = 0.0;

    // 循环执行控制算法
    while (1) {
        // 读取电机相电流和电压
        ia = read_ia();
        ib = read_ib();
        ic = read_ic();
        va = read_va();
        vb = read_vb();
        vc = read_vc();

        // 转换电流为d-q坐标系下的电流
        id = ia * cos(theta) + ib * cos(theta - 2.0 * M_PI / 3.0) + ic * cos(theta + 2.0 * M_PI / 3.0);
        iq = -ia * sin(theta) - ib * sin(theta - 2.0 * M_PI / 3.0) - ic * sin(theta + 2.0 * M_PI / 3.0);

        // 计算d-q坐标系下的电压
        vd = R * id + L * alpha - Ke * omega + va;
        vq = R * iq + L * omega + Ke * id + vb;

        // 控制器输出
        i_err = vd - id;
        i_err_sum += i_err * T_SAMPLE;
        alpha = KP * i_err + KI * i_err_sum;

        // PLL估算角速度
        pll_err = KI * iq - omega;
        pll_err_sum += pll_err * T_SAMPLE;
        pll_out = PLL_KP * pll_err + PLL_KI * pll_err_sum;
        omega += pll_out * T_SAMPLE;

        // 计算角度
        theta += omega * T_SAMPLE;

        // 控制电机
        // ...

        // 等待下一次采样
        delay(T_SAMPLE / T_CLOCK);
    }

    return 0;
}

需要注意的是，这只是一个示例代码，实际应用中需要根据具体的电机参数和控制系统需求进行调整和优化。