双光电,编码电机,两轮后驱。
时间: 2023-08-07 18:41:10 浏览: 32
好的,根据您提供的信息,我为您编写了一个简单的基于PID算法的巡线程序,具体代码如下:
```python
# 导入必要的库
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 设置GPIO口的模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# 定义左右两个巡线传感器的GPIO口
left_sensor = 11
right_sensor = 13
# 定义左右两个电机的GPIO口
left_motor1 = 7
left_motor2 = 12
right_motor1 = 15
right_motor2 = 16
# 设置GPIO口为输出模式
GPIO.setup(left_motor1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(left_motor2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_motor1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_motor2, GPIO.OUT)
# 定义PID控制的参数
kp = 0.5 # 比例系数
ki = 0.2 # 积分系数
kd = 0.1 # 微分系数
# 定义巡线控制函数
def line_follow():
# 读取左右两个巡线传感器的数值
left_value = GPIO.input(left_sensor)
right_value = GPIO.input(right_sensor)
# 计算误差
error = left_value - right_value
# 计算PID控制量
P = kp * error
I = ki * (error + last_error)
D = kd * (error - last_error)
control_value = P + I + D
# 保存上一次的误差值
last_error = error
# 根据PID控制量控制电机
left_speed = 50 + control_value
right_speed = 50 - control_value
# 控制左右两个电机的转动方向和速度
if left_speed > 0:
GPIO.output(left_motor1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(left_motor2, GPIO.LOW)
else:
GPIO.output(left_motor1, GPIO.LOW)
GPIO.output(left_motor2, GPIO.HIGH)
if right_speed > 0:
GPIO.output(right_motor1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(right_motor2, GPIO.LOW)
else:
GPIO.output(right_motor1, GPIO.LOW)
GPIO.output(right_motor2, GPIO.HIGH)
# 控制左右两个电机的转速
left_pwm = GPIO.PWM(left_motor1, 100)
right_pwm = GPIO.PWM(right_motor1, 100)
left_pwm.start(abs(left_speed))
right_pwm.start(abs(right_speed))
# 循环读取巡线传感器的数值并进行控制
while True:
line_follow()
time.sleep(0.01)
```
需要注意的是,由于巡线传感器和电机的具体型号和连接方式可能有所不同,您需要根据自己的实际情况进行相应的修改。同时,PID参数的调整也需要根据实际情况进行调整,以获得更好的巡线效果。