linux24.04安装ros

在Linux Ubuntu 24.04 (Focal Fossa)上安装ROS (Robot Operating System)，你需要先更新系统并添加ROS的官方存储库。以下是详细的步骤：

1. **更新系统**:

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. **添加ROS Focal仓库**:
- 添加ROS的长期稳定版本(默认推荐):

     sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/focal/ros-focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

或者添加最新支持的ROS版本（如Melodic Morenia、Noetic Ninjemys等，需替换`focal`）。

3. **添加密钥**:

   curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -

4. **刷新源列表**:

   sudo apt update

5. **安装ROS**:
选择你要安装的ROS软件包群组，例如基础工作台（base workspace）：

   sudo apt install ros-focal-<package_group_name>

可能需要安装`python-rosdep`, `ros-focal-desktop-full`或其他相关依赖。

6. **启动ROS服务**:
安装完成后，运行以下命令启动ROS核心服务：

   source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash

7. **验证安装**:
运行`rosservice list`或`rostopic list`检查是否可以列出ROS服务和主题。