Ubuntu24.04安装ROS1

Ubuntu 24.04（Focal Fossa）官方并不直接支持ROS (Robot Operating System) 1.x版本，因为ROS 2已经成为了官方推荐和支持的新版。然而，如果你确实需要在Ubuntu 24.04上安装ROS 1，你可以按照以下步骤操作：

1. **选择ROS版本**：
- 因为ROS 1 EOL于2023年4月，你可以在`ros.org`下载适用于Ubuntu的ROS Melodic Morenia（最终支持的ROS 1版本），它基于Ubuntu 18.04。

2. **更新系统**：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

3. **安装依赖库**：

   sudo apt install ubuntu-toolchain-rusty g++-aarch64-linux-gnu software-properties-common
   sudo add-apt-repository ppa:desktop-team/ppa

4. **添加ROS仓库**：

   sudo apt-add-repository universe
   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5. **安装ROS Melodic**：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-melodic-desktop

6. **设置ROS环境变量**：
修改`~/.bashrc`文件，添加：

   export ROS_PACKAGE_PATH=$HOME/ros_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
   export PATH=$HOME/ros_ws/devel/bin:$PATH

7. **初始化工作空间**：

   mkdir -p ~/ros_ws/src
   cd ~/ros_ws
   catkin_init_workspace

8. **源码安装依赖包**：

   cd src
   git clone [package_url] # 替换为你需要的ROS包URL

9. **构建并安装**：

   cd ..
   catkin_make
   source /opt/ros/melodic/setup.bash

请注意，由于ROS 1即将停止维护，建议尽快升级到ROS 2，以便获取更好的技术支持和更新。